方案使用入门
本节将从入门角度介绍如何轻松实现电芯上料，总体流程如下图所示。
方案获取
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打开Mech-Vision软件。
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在Mech-Vision欢迎页中单击从案例库新建，打开案例库。
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进入案例库中的工件上料分类，然后单击底部获取更多资源，并在弹出的窗口中单击是。
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获取案例资源后，选择电芯，然后在下方填写方案名称和路径，最后单击创建，开始下载电芯上料方案。
下载完成后，该方案会在Mech-Vision中自动打开。
通信配置
在应用梅卡曼德视觉方案时，需要完成梅卡曼德视觉系统与机器人侧（机器人、PLC 或上位机）的通信对接。
电芯上料方案使用标准接口通信，具体操作可参考 标准接口通信配置 。
手眼标定
手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。
可参考 机器人手眼标定操作指南 完成手眼标定。
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每次安装相机后，或标定后相机与机器人的相对位置发生变化时，都需要重新进行手眼标定。 |
电芯识别
完成通信配置和手眼标定后，即可使用Mech-Vision进行电芯识别。
电芯识别部分共涉及三个Mech-Vision工程：
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Battery_Cell_Picking主识别工程：使用固定安装在支架上的 LSR L 相机，识别并计算单排电芯抓取点。
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Determine_Battery_Cell_Polarity工程：使用固定安装在夹具上的 Pro S 相机，识别电芯的正负极和尺寸。
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Assistance_Project_to_Teach_Pick_Point辅助工程：使用固定安装在支架上的 LSR L 相机，制作示教抓取点。
一般情况下，首先需运行“Battery_Cell_Picking”工程，得到单排电芯抓取位姿。然后运行“Determine_Battery_Cell_Polarity”工程，得到电芯正负极和尺寸，随后机器人抓取电芯进行上料。“Assistance_Project_to_Teach_Pick_Point”作为辅助工程， 只在制作电芯点云模板时使用。
电芯识别（主识别工程）
“Battery_Cell_Picking”（主识别工程）的处理流程如下图所示。
连接相机并采集图像
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连接相机。
打开Mech-Eye Viewer，找到待连接的相机，单击连接。
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设置参数组。
单击右侧参数组处的下拉箭头，选择电芯上料典型参数组。
Mech-Eye Viewer软件除了会显示默认的参数组，还会显示推荐使用的典型方案相关的参数组。
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采集图像。
相机连接成功且设置参数组后，即可开始采集电芯图像。单击界面上方的
按钮，进行单次图像采集，此时即可查看采集到的电芯 2D 图像和点云，确保 2D 图像清晰，并确保电芯点云无缺失、边缘清晰。合格的电芯 2D 图像和点云分别如下图中左图、右图所示。
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在Mech-Vision中添加相机。
单击从相机获取图像步骤，在界面右下角步骤参数中关闭虚拟模式，然后单击选择相机。
在弹出的窗口中单击某相机编号右侧的
按钮，该按钮变为 
后，代表相机连接成功。
相机连接成功后，单击选择参数组，选择对应的标定参数组，如下图所示。
以上设置完成后即可连接真实相机，其他参数保持默认即可，单击“从相机获取图像”步骤右侧的
按钮运行该步骤，如无报错即表示相机连接成功，并可正确采集图像。
获取电芯点云
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选中“点云预处理”步骤组合，在步骤参数中单击打开编辑器，打开设置 3D ROI窗口。
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在“设置 3D ROI”窗口中点云显示区域拖动默认生成的 3D ROI 到合适的位置，需保证绿色方框包含整个托盘并留有一定的余量，且框内不包含其他干扰点云，如下图所示。
判断电芯正负极
“Determine_Battery_Cell_Polarity”工程的处理流程如下图所示。
连接相机并采集图像
可参考 “电芯识别”工程 连接相机并采集图像。
使用示教法添加抓取点
“Assistance_Project_to_Teach_Pick_Point”辅助工程的处理流程如下图所示。
连接相机并采集图像
可参考 “电芯识别”工程 连接相机并采集图像。
获取电芯点云
可参考 “判断电芯正负极”工程 获取电芯点云。
计算电芯位姿
可参考 “电芯识别”工程 计算电芯位姿。