方案基本信息

圆环有序摆放。

圆环无序摆放。

上表面是标准圆环，不需要区分工件朝向。

上表面不是标准圆环，需要区分工件朝向。

圆环表面无明显反光，点云无明显缺失（点云完整度 90% 以上）。

圆环明显反光，点云缺失严重（点云完整度90%以下）。

圆环统一朝上，不存在正反面同时朝上的情况。

存在正反面同时朝上的情况，需要区分圆环正反面。

圆环竖直向上放置，不存在明显倾斜或侧放的情况。

圆环存在明显倾斜，或存在侧放情况。

无混料，同一料筐内只存在一种型号的圆环。

有混料，同一料筐内存在多种型号的圆环。

托盘

料筐四侧壁为实面或网格面，筐壁无明显反光，不存在塑料薄膜遮挡圆环的情况。

料筐壁反光严重，或存在塑料薄膜遮挡圆环的情况。