相机安装支架设计

适合周围没有明显震动的环境。它具有结构简单、安装方便的特点。

设计要求：

适合有明显的震动的环境。龙门形式可提供更稳固的支撑结构，能够更好地抵抗外界震动和冲击，保证相机的稳定性。

伺服模组式支架要求运行平稳，停止和启动无冲击，推荐正常运行速度≤250 mm/s。伺服模组式构成如下图所示：1-支架本体、2-模组安装板、3-相机安装板、4-相机、5-伺服模组、6-拖链安装板和7-拖链。

支架本体： 采用100*100方钢焊接而成。对于支架整体较高的场景可以增加斜撑或其他固定方式。 模组安装板和相机安装板：足够的强度和刚性，确保伺服模组工作时相机的稳定性。 伺服模组：伺服模组重复定位精度一般可以分为±0.01 mm、±0.02 mm、±0.05 mm、±0.1 mm、±0.2 mm等，可以根据实际项目精度需要选择合适精度的直线伺服模组，驱动部分推荐使用伺服电机。 拖链：拖链根据总线缆直径选择标准的市购件，一般要求总线缆所占横截面积小于拖链内部容积的60%~80%。 拖链安装板：根据要求采用钣金折弯。

气缸的定位精度要略低于伺服模组，一般精度可以达到±0.1 mm。要求气缸式支架运行平稳，停止和启动无冲击，正常运行速度推荐≤200 mm/s。气缸式支架构成如下图所示：1-支架本体、2-气缸安装板、3-相机安装板、4-相机、5-气缸、6-拖链安装板和7-拖链。

气缸：根据实际现场垛位距离选择气缸行程。气缸类型建议选择导杆气缸，否则务必配合直线导轨使用。另外注意气缸必须配合油压缓冲器+限位块使用，此外气缸应配备排气节流阀。支架本体、气缸安装板、相机安装板、拖链安装板和拖链的设计和选型可参考伺服模组式支架。

考虑到气缸冲击、整体运行精度、相机在停靠位置震动及长期稳定性，不推荐该方式。

设计要求：相机支架运行平稳，工作中无剧烈冲击；移动速度小于250mm/s，移动机构运行平稳流畅。此外相机支架要具有足够的刚性，保证在工作过程中不出现震动。电动垂直移动相机支架构成如下图所示：1-支架本体、2-3D相机、3-相机安装板、4-齿轮齿条组件、5-拖链和6-坦克链安装板。

齿轮齿条组件：建议选择抱闸式电机，防止意外断电后相机自由落体式掉落。

设计要求：相机支架运行平稳，工作中无剧烈冲击；移动速度小于200mm/s，移动机构运行平稳流畅；此外相机支架有足够的刚性，保证在工作过程中不出现震动。气动垂直移动相机支架构成如下图所示：1-支架本体、2-相机安装板、3-3D相机、4-拖链、5-无杆气缸和6-拖链安装板。

气缸：根据实际现场垛位距离选择气缸行程。此外注意气缸必须配备油压缓冲器和限位块，并且应配备排气节流阀。选择中封式控制气缸换向阀，保证断气后相机不会因重力而产生自由落体运动。

考虑到气缸冲击、整体运行精度、相机在停靠位置震动及长期稳定性，不推荐该方式。

可以选择膨胀螺栓或化学螺栓将相机支架固定在地面，墙面等可以提供稳定可靠支撑的位置，确保相机不会晃动。

地脚螺栓的数量和型号取决于支架的高度和结构形式。对于非地面的安装方式，相机支架可能需要依靠侧墙、地面或天花板进行加固，如下图所示。

将相机线缆安装在立柱表面布置的线槽内，以便整齐走线。这样既可以保证线缆的安全性、美观性，又能方便检修。详细内容可参考相机线缆敷设规范。

通常情况下，相机垂直朝下安装。但对于顶高受限的项目，可考虑通过倾斜相机的方式来改善安装角度。但在项目设计初期，建议进行模拟和仿真测试，以确保相机倾斜的角度符合实际需求。

相机支架安装时应做防松处理，例如使用螺纹胶涂抹安装螺栓、使用防松垫片等。

必须对接头附近的线缆进行固定，防止相机接头受力。捆扎线缆时考虑机器人末端法兰的旋转余量，避免放线不足导致相机线缆拉扯，甚至对相机线缆接头造成不可逆的损坏。线缆固定方式如下图所示：1-相机线缆、2-固定安装座、3-线缆接头、4-L型转接件、5-相机本体。

应合理安排线缆的走向，避免管线包中线缆过长或者过短。下图所示为线缆过长的错误示例。详细内容可参考相机线缆敷设规范。

需采用管线包对线缆进行保护，且需注意如下事项：