方案使用进阶
本节将从进阶角度介绍有序圆柱体轴棒上料方案，对轴棒识别和轴棒抓取过程进行详细讲解。
轴棒识别
轴棒识别过程中涉及两个工程，分别为“Vis_轴棒上料”和“Vis_自动生成匹配模板”，本节将分别对两个工程进行流程概述和步骤详解。
工程一：Vis_轴棒上料
步骤详解
通过深度学习分割出单个工件掩模
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功能说明：
该步骤组合可通过深度学习分割出单个轴棒的掩膜。后续步骤根据单个轴棒掩膜，提取单个轴棒点云，用于轴棒的识别和定位。如下图所示，左图为输入的 2D 图，右图为深度学习分割出的单个轴棒掩膜。
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需调整的参数：
参数 参数解释 调节说明 调节效果 深度学习 ROI
该参数用于设置深度学习感兴趣区域，减少背景信息干扰，提高识别效果。
设置深度学习 ROI 时，需覆盖整个料筐范围，同时为了深度学习达到更好的效果，以及兼容料筐来料位置波动，框选 ROI 时需适当留有约三分之一料筐尺寸余量。
点云预处理
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功能说明：
该步骤组合可根据深度图生成点云，去除干扰点云，并提取深度学习掩膜对应的点云。
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需调整的参数：
参数 参数解释 调节说明 调节效果 3D ROI
该参数用于设置 3D 感兴趣区域， 感兴趣区域内的点云用于轴棒、料筐识别，感兴趣区域外的点云被舍弃。
设置 3D ROI 时，需只包含料筐和轴棒点云，不能包含其他场景点云。如果每次来料时料筐位置存在波动，应适当扩大 3D ROI。
使用 3D 匹配定位工件
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功能说明：
该步骤组合可使用 3D 匹配方法对轴棒进行定位。
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需调整的参数：
参数 参数解释 调节说明 模型选择
该参数用于选择当前轴棒对应的点云模板。该参数一般需要添加到参数配方中。
根据实际需求设置该参数。
置信阈值
该参数用于设置置信度下限，置信度低于该阈值的轴棒位姿会被过滤掉。
根据实际需求设置该参数。
料筐识别
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功能说明：
该步骤组合可计算料筐中心位姿。
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需调整的参数：
参数 参数解释 调节说明 料筐名称
该参数用于输入Mech-Viz中使用的料筐或场景物体的名称。
根据实际情况设置该参数。
料筐高度
该参数用于输入料筐的实际高度，然后根据料筐高度和料筐上表面位姿，计算料筐中心位姿。
根据实际情况设置该参数。
调整位姿
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功能说明：
该步骤组合主要包括位姿调整和过滤、计算位姿偏移量两个功能。
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位姿调整和过滤：调整轴棒位姿并对不符合要求的位姿进行过滤。
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计算位姿偏移量：计算轴棒几何中心到轴棒上表面抓取点的偏移量。
为什么要计算位姿偏移量？
轴棒位姿位于其几何中心点处，位姿偏移量是轴棒几何中心点到轴棒上表面抓取点的偏移量，同时输出轴棒位姿和位姿偏移量有以下两个作用：
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作用一：避免频繁切换 TCP，在不同尺寸轴棒进行换产时，可使轴棒抓取点保持在轴棒上表面。
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作用二：当夹具围绕轴棒长边使用不同角度进行抓取尝试时，可确保是绕着轴棒轴心进行对称性尝试的，而不是绕着轴棒上表面进行尝试的。
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需调整的参数：
参数 参数解释 调节说明 选择位姿处理策略
该参数用于选择位姿调整工具中使用的位姿处理策略。
根据实际情况设置该参数。
轴棒抓取
轴棒抓取流程涉及两种通信方式，分别为主控通信方式和标准接口通信方式，本节将以主控通信方式为例对轴棒抓取流程进行介绍。
步骤详解
步骤初始化
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功能说明：
在程序启动时，对视觉程序和机器人信号进行初始化操作。
具体的步骤包括：停止吸盘的吹气和吸气信号，同时将抓取和放置任务的状态重置为空。上述操作的目的是每次启动时将系统运行状态调整为初始状态，防止异常中断后重启，从而出现风险。
检查视觉结果
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功能说明：
根据Mech-Vision输出的视觉结果，执行不同的工作流程。
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有结果时，执行抓取轴棒的工作流程。
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当无结果、未拍照或无点云时，机器人移动到 home 点，然后工作流程终止。
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内部重点步骤介绍：
步骤 功能说明 检查视觉结果
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有结果时：继续执行轴棒抓取流程。
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无结果时：机器人回到 home 点，发出识别异常报警。
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超时：等待 10 s 后，循环检查视觉结果。
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未拍照：未能触发相机拍照，机器人回到 home 点，然后发出相机触发异常报警。
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无点云：Mech-Vision工程未输出点云，机器人回到 home 点，然后发出无点云异常报警。
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轴棒抓取
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功能说明：
控制机器人抓取轴棒，然后移动到料筐上方。当规划失败时，机器人移动到 home 点并终止工作流程。
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内部重点步骤介绍：
步骤 功能说明 参数说明 抓取轴棒
根据Mech-Vision工程输出的视觉结果，控制机器人移动到轴棒抓取点。
移除目标工件点云
该参数用于移除当前抓取的目标工件点云。进行点云碰撞检测时，如果不移除目标工件点云，夹具会与目标工件点云发生碰撞，导致检测到点云碰撞点数超限，从而无法抓取，所以需勾选该参数。
XY平面点云移除范围拓展、Z向点云移除范围拓展
为了完整地移除目标工件的点云，需将移除的范围稍微扩大，但不能过大，防止将邻近工件点云删除过多，导致碰撞检测出现漏检的情况。
“XY平面点云移除范围拓展”一般设置为 30 mm 左右，“Z向点云移除范围拓展”一般设置为 50 mm 左右，需根据实际情况调节。
