夹具设计

如果夹具出现对称、高度相似等情况（如下图所示，同一阀片的左、右两侧对称），务必设置防错机制，避免现场安装与图纸不符，造成Mech-Viz路径规划失败。

磁吸夹具端部的定位机构和吸取机构应合理配合，避免出现下图所示的抓取偏差。

电磁铁磁力不宜过大。选用电永磁铁吸力时，一般根据工件表面情况选择大于工件重量 3~5 倍的安全系数；选用普通充电式电磁铁吸力时，一般选择大于工件重量的 5~10 倍的安全系数。

夹具结构紧凑时，在设计初期应充分考虑夹具本体、螺栓、管线在抓取时可能产生的碰撞。

在设计磁吸夹具端部时，避免出现如下图中左图所示的情况，否则夹具在料筐角落吸取工件时，极易出现一次性吸取两个工件的情况。