破袋装置设计
本节将介绍单品类麻袋拆垛案例中破袋装置的设计。常见的破袋装置包括旋转式破袋装置和线性式破袋装置，下文将介绍两种装置的设计注意事项及其结构。
旋转式破袋装置
常见的旋转式破袋装置如下图所示，破袋时形成的割口较大，利于漏料。
设计旋转式破袋装置时应注意如下事项：
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由于旋转式破袋装置的刀齿锋利，极易割碎麻袋，导致麻袋碎屑混入物料中。因此在食品、医药等行业，对破袋后的物料中的包装袋碎屑含量有一定要求，通常不推荐在上述行业中使用旋转式破袋装置。
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在设计时应防止包装袋缠绕在刀具周围（如下图所示），影响后续破袋。
线性式破袋装置
常见的线性式破袋装置配备了十字形刀具，如下图所示。实际作业时，机器人抓取麻袋后，将麻袋向下压向刀具，完成破袋。
设计线性式破袋装置时应注意如下事项：
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若麻袋中物料结块严重，或由于割口大小原因漏料不畅，建议在刀具下方增设气缸或电机，增大割口长度。气缸结构如下图所示，其中 1 为刀具，2 为无杆气缸。
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对于袋子材质本身较好且物料流动性强的场景，可采用如下图所示的单片刀具。机器人作业时，先抓取麻袋，然后沿如下图所示方向移动，割开麻袋。
单片刀具结构如下图所示，其中 1 为刀具，2 为刃口，3 为麻袋运动方向。
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可根据实际需求，在破袋装置上增加吹风装置。漏料结束后，通过吹风，可进一步降低留料率。