风险评估及应对策略

风险：当轴棒长度超出相机视野时，因为相机只能识别轴棒的一端或中心部位，无法获取完整轴棒的点云，所以难以准确获取轴棒轴向的中心位置。

应对策略：对于对长度方向放置精度要求较高的情况，可考虑增加气缸等辅助装置，用于使轴棒的一端齐平。

风险：轴棒表面油污、铁屑等较多，使用磁吸夹具时极易发生轴棒掉落的情况。

应对策略：

风险：表面反光的轴棒更容易受到外界光线的影响，导致获取的轴棒点云出现局部缺失的现象，从而影响视觉识别成功率和定位精度。

应对策略：搭建遮光棚或采取其它遮光措施，如贴遮光膜，为相机提供稳定的光照环境，从而提高获取到的点云质量。具体内容可参考遮光方案。

风险：隔板材质透明度高，容易误识别到下层轴棒。

应对策略：采用不透明或磨砂隔板。

风险：隔板硬度差，实际使用中可能遇到如下问题。

应对策略：选用材料硬度较高的隔板，或在隔板上焊接型材肋板，增加隔板强度。

风险：料筐内壁具有反光特性，料筐壁的漆面呈现轴棒的倒影，这种料筐会造成轴棒点云噪点较多，或深度学习误识别到轴棒的倒影。

应对策略：建议更换料筐或对料筐内部壁做处理，使其不反光。

风险：料筐壁由铁网焊接，实际使用中遇到如下问题。

应对策略：料筐壁采用方钢或其他高强度材料，并且在后期使用过程中应不断检查维护。

风险：料筐壁网格比轴棒横截面积大，轴棒容易伸出筐外，无法抓取。

应对策略：选用封闭形式的料筐壁。

风险：料筐底部比较光滑平整，轴棒在料筐底部的位置容易改变。相机拍照后获取轴棒位姿后，若轴棒滚动后实际位置发生改变，将导致机器人无法正常抓取轴棒。

应对策略：料筐底部铺设摩擦力大的垫板或仿型垫板。

风险：当料筐内壁附有薄膜时，薄膜可能会遮挡轴棒，导致轴棒无法被识别，或机器人夹取时夹具与薄膜发生碰撞，从而无法准确抓取。

应对策略：去除薄膜，并更换其它包装形式或约束来料，确保料筐内的薄膜不遮挡工件。

风险：对于有序来料且表面反光的轴棒，轴棒的轴线方向与相机的条纹方向的夹角是随机的。当轴棒的轴线方向与相机的条纹方向平行时，相机获取的点云质量最差，从而影响视觉识别的成功率和定位精度。

应对策略：

风险：料筐变形严重将导致料筐识别困难，同时易造成轴棒抓取时发生碰撞。

应对策略：在技术协议中约束料筐的形变大小。

风险：

应对策略：

风险：在使用电磁夹具吸取轴棒类工件时（不包括不锈钢等非磁性工件），由于接触面积较小，将存在吸附力减小、轴棒脱落的潜在风险。

应对策略：将夹具导磁块设计成 V 型结构，用于扩大夹具与轴棒的接触面积，同时可提高兼容性，适用于抓取多种直径的轴棒。