夹具设计
本节将介绍电芯上料案例中夹具的设计要点和设计案例。
设计要点
本节将介绍夹具设计过程中的注意事项，具体说明如下。
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尽量使夹具结构紧凑，确保在抓取和放置的过程中，夹具不会出现与周围场景物体发生碰撞。尤其在电芯规格较多时，夹具设计应具备广泛适用性，且需对每种规格的电芯抓取进行测试与验证。
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在夹具与电芯接触的部位，务必使用绝缘材料，例如聚氨酯、电木等材料。
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在夹指及电芯放置处，务必做导向处理，例如倒角、圆角等。
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若以电芯上表面中心点为抓取点，则不同形式的夹具对电芯的适应性有很大区别。
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若夹具的抓取方式为双侧抱夹，更换电芯型号后一般无需示教抓取点，可直接进行抓取。如下图所示，1 为法兰，2 为动夹指，3 为动夹指。
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若夹具的抓取方式为一侧抱夹、另一侧固定，更换电芯型号后需依据新型号电芯的尺寸重新示教抓取点。如下图所示，1 为法兰，2 为动夹指，3 为固定夹指。
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