工位布局设计
电芯上料方案设计前期，需进行工位布局设计，本节将分别对该方案中涉及到的两种工位布局进行介绍。
布局一
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布局介绍：
在该布局中，两台 Pro S 相机安装在夹具同侧（EIH），两台相机同时拍照后，获取一行或一列电芯点云，然后采用点云拼接的方法将两台相机的识别结果进行合并，最后生成一排或一列电芯的抓取点。该布局优缺点如下：
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优点：视觉识别精度高。
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缺点：由于使用了点云拼接方法，导致视觉节拍较慢。
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布局图示：
该布局如下图所示，图中各部分为：1-夹具；2-PRO S 相机；3-抓取工位；4-机器人；5-空托盘堆放工位；6-放置工位。
布局二
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布局介绍：
在该布局中，使用了一台 LSR L 相机和一台 PRO S 相机。其中，LSR L 相机安装在相机支架上，负责识别电芯位姿；PRO S 相机安装在夹具上，负责判断电芯正负极和计算电芯长度、宽度等尺寸信息。该布局优缺点如下：
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优点：视觉节拍较快。
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缺点：LSR L 相机点云质量较差，不易进行防错处理。
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布局图示：
该布局如下图所示，图中各部分为：1-空托盘堆放工位；2-PRO S相机；3-夹具；4-抓取工位；5-机器人；6-放置工位；7-LSR L相机支架；8-LSR L 相机、
若由于电芯反光问题无法获取其位姿，可将相机沿水平方向移出电芯垛（如下图 L 处所示），避免电芯出现过曝情况。此外，还可调整相机的倾斜角度a，以确保相机视野能够覆盖整个电芯垛。
