风险评估及应对策略

风险：铝材质顶盖反光将导致电芯点云缺失，从而引起机器人抓取偏差。

应对策略：电芯表面必须完整包裹有蓝膜和黑色绝缘片，用于避免反光。若车间有天窗，需提前确认遮光方案，具体内容可参考遮光方案。

风险：由于电芯来料时垛型较高，所以在抓取完上层电芯时，LSR L 相机与底层电芯上表面的距离可能接近或超过相机的最大工作距离。此问题可能导致底层电芯点云质量较差，点云边缘可能出现失真的现象，进而导致机器人抓取电芯时存在偏差。

应对策略：方案设计时考虑增加 Z 轴方向的移动，以确保 LSR L 相机高度尽量保持在 1.5 m。若节拍允许，可考虑使用 PRO S 相机，采用拍一次抓一次的视觉方案。

风险：在两列电芯之间，夹具夹指的可活动范围小，可能导致抓取时发生碰撞。另外，不同型号电芯的间距可能不一致，将导致夹具的可容许抓取偏差存在变化。

应对策略：调整电芯来料布局，保证夹具夹指与电芯单边的间隙至少为 5 mm。

风险：当现场环境光照过强时，可能造成电芯表面过曝，从而导致视觉识别错误。例如厂房内阳光或环境光线干扰、白天与夜晚的光照变化导致的过曝或过暗等。

应对策略：根据实际情况设计补光、遮光方案，具体内容可参考遮光方案。

风险：大包装上料时，场景复杂，机器人抓取电芯时易与工位中其他物体碰撞。另外，如果机器人抓取时需要旋转，夹具也可能与周围物体发生碰撞。

应对策略：做好机器人仿真，充分验证机器人可达性。