相机选型及安装
本节将介绍工位硬件安装过程中的相机选型与安装方式。
相机选型
在电芯上料的实际项目中，通常选用以下两款相机。
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Mech-Eye LSR L 工业级 3D 相机，主要特点：高精度，大视野，抗环境光性能优异。
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Mech-Eye PRO S 工业级 3D 相机，主要特点：精度高，速度快，抗环境光性能优异，可进行中距离作业。
关于以上相机的详细技术参数可参考PRO S 技术参数、LSR L 技术参数。
相机安装方式
常见的相机安装方式分为两种，Eye in Hand（EIH） 安装方式和 Eye to Hand（ETH） 安装方式，分别如下图中左图、右图所示。
两种相机安装方式的特点和优势如下表所示。
| 安装方式 | 特点 | 优势 |
|---|---|---|
Eye in Hand |
相机安装在夹具上。 |
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Eye to Hand |
相机固定安装在相机支架上。 |
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相机安装高度
确定相机安装高度时，需使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”，并提前获取电芯满垛时的高度、工位顶层尺寸信息。具体流程如下。
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计算相机在垛型顶部的视野。
相机的视野应完全覆盖顶层电芯的上表面，且在料筐顶部视野四周的每个边都应预留出 150~200 mm 的余量，用于兼容来料位置偏移。如下图所示，1 为电芯，2 为塑料托盘，3 为泡沫托盘，4 为 3D 相机，5 为相机视野。
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使用“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”计算工作距离。
在“Mech-Eye 工业级 3D 相机视野计算器”中选择相机型号，然后不断调整“输入工作距离”参数值，直到计算出的视野宽度和高度大于上一步计算出的“相机在料筐顶部的视野”。视野计算器的具体使用方法可参考视野计算器。
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计算相机的安装高度。
如下图所示，相机安装高度 = 工作距离（WD）+ 物料高度（H）。
为保证相机采集的数据质量良好，在满足视野和机器人运动空间等要求的前提下，应使相机到顶层轴棒上表面的距离在PRO S 推荐工作距离或LSR L 推荐工作距离的范围内。