方案常见问题

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本节介绍电芯上料方案的常见问题、可能的原因及解决方法。

问题一:电芯或托盘未抓取,Mech-Vision日志区提示“无工件”

问题现象

工位上有电芯或托盘未抓取,Mech-Vision日志区提示“无工件”。

battery cells common problem 1 problem effect

可能原因

点云预处理步骤组合中的 3D ROI 设置不合理,未框选底层电芯,如下图所示。

battery cells common problem 1 reason effect

解决方法

根据来料情况,正确设置 3D ROI,ROI 内需包含整垛电芯,如下图所示。

battery cells common problem 1 solve effect

问题二:抓取电芯时存在偏差,但Mech-Vision日志区无报错

问题现象

抓取电芯时存在偏差,但Mech-Vision日志区无报错。

可能原因

  • 机器人绝对精度存在误差。

  • 夹具 TCP 设置不准确。

解决方法

  • 检查机器人绝对精度。

    在工作区域内使用示教器控制机器人沿固定方向(例如 X、Y 方向)移动一段距离,移动完成后将该距离与机器人实际移动距离进行对比并测量差值。若偏差较大,需检修或更换机器人。

    battery cells common problem 2 solve effect 1

    例如,使用示教器控制机器人沿 X 方向移动 1000 mm,然后测量机器人实际移动的距离,如机器人实际移动了 998 mm,则机器人移动距离误差为 2 mm。

  • 通过示教法为电芯添加抓取点,再映射到多个抓取点,从而得到准确的抓取点。

    用于抓取电芯的夹具结构复杂且体积较大(如下图所示),可能会导致 TCP 不准确。

    battery cells common problem 2 solve effect 2

    为了保证抓取精度,可通过示教法为电芯添加抓取点,再映射到多个抓取点,从而得到准确的抓取点。

问题三:托盘上电芯满料,但Mech-Vision日志区提示缺料

问题现象

泡棉托盘上电芯满料,但Mech-Vision日志区提示电芯缺料。

battery cells common problem 3 problem effect

可能原因

电芯高度差及数量检测步骤组合中点云聚类步骤参数设置错误。当输出类中相邻点最大距离过大时,将把不同的电芯点云聚类为一块点云(如下图所示,相同颜色的点云将被聚类为一块点云),导致电芯数量异常。

battery cells common problem 3 reason effect

解决方法

减小电芯高度差及数量检测步骤组合中点云聚类步骤的输出类中相邻点最大距离参数。

battery cells common problem 3 solve effect 1

参数调整完成后,将得到数量正确的电芯点云。

battery cells common problem 3 solve effect 2

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