方案常见问题

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本节介绍电芯上料方案的常见问题、可能的原因及解决方法。

问题一：电芯或托盘未抓取，Mech-Vision日志区提示“无工件”

工位上有电芯或托盘未抓取，Mech-Vision日志区提示“无工件”。

点云预处理步骤组合中的 3D ROI 设置不合理，未框选底层电芯，如下图所示。

根据来料情况，正确设置 3D ROI，ROI 内需包含整垛电芯，如下图所示。

抓取电芯时存在偏差，但Mech-Vision日志区无报错。

检查机器人绝对精度。

在工作区域内使用示教器控制机器人沿固定方向（例如 X、Y 方向）移动一段距离，移动完成后将该距离与机器人实际移动距离进行对比并测量差值。若偏差较大，需检修或更换机器人。

例如，使用示教器控制机器人沿 X 方向移动 1000 mm，然后测量机器人实际移动的距离，如机器人实际移动了 998 mm，则机器人移动距离误差为 2 mm。
通过示教法为电芯添加抓取点，再映射到多个抓取点，从而得到准确的抓取点。

用于抓取电芯的夹具结构复杂且体积较大（如下图所示），可能会导致 TCP 不准确。

为了保证抓取精度，可通过示教法为电芯添加抓取点，再映射到多个抓取点，从而得到准确的抓取点。