Mech-Viz1.6.0 업데이트 설명
기능 추가
모델 편집기 추가
로봇의 말단장치 모델과 시나리오 모델을 단순화하고 obj 포맷의 충돌 모델을 획득하기 위해 Mech-Viz에 “모델 편집기 도구”를 추가했습니다.
| 소프트웨어는 모델 편집기를 통해 도출한 obj 모델만 지원합니다. |
원기둥 모양의 시나리오 물체와 대상 물체를 추가함
시나리오 모델을 더 편리하게 구축할 수 있도록 Mech-Viz에서 기존 직육면체와 바구니 이외에 원기둥 모델을 추가했습니다.
원기둥 대상 물체는 "피킹된 물체를 업데이트하기"스텝을 통해 생성되며 이 버전에서 생성된 원기둥 대상 물체는 시나리오 물체와의 충돌만 감지할 수 있고 포인트 클라우드와의 충돌을 감지하지 못합니다.
스텝과 관련된 업데이트
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일반적인 업데이트
True/False 아이콘 대신 확인란을 통해 파라미터를 활성화할지를 설정합니다.
모든 스텝에 새로운 파라미터 "스텝 ID"가 추가되었습니다. 스텝 ID는 편집할 수 없으며 사용자가 새로운 스텝을 사용할 때 이 번호가 자동으로 1을 더하고 하나의 ID가 유일한 스텝과 대응합니다.
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이동 스텝 업데이트
모든 이동 스텝에 "이동 목표점을 전송하기" 파라미터를 추가했습니다. 이 파라미터는 기본적으로 활성화되어 있으며 수신자(예: 로봇)에게 이동 목표점의 포즈를 전송합니다. 사용자가 이 이동 스텝을 통해 이동 목표점의 포즈를 계획만 하고 보낼 필요가 없을 때 이 파라미터를 비활성화하면 됩니다.
이동 스텝에 "장매물 회피" 기능을 추가했습니다. 이 기능을 통해 이동 스텝의 목표점을 위해 여러 개 후보 인접점을 추가할 수 있어 경로 계획의 수량 및 성공률을 높일 수 있습니다.
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팔레타이징 스텝 업데이트
팔레타이징 스텝에 “다수 피킹 팔레타이징 ”이 새로 추가되었습니다. 이 스텝을 통해 대상 파렛트에서 물체를 배치할 위치와 디팔레타이징 위치에서 상자의 조합 결과에 근거하여 다수 피킹 팔레타이징 경로를 자동으로 계산하여 팔레타이징을 할때 한번에 여러 개 대상 물체를 피킹할 수 있어 효율을 크게 향상시킬 수 있습니다.
모든 팔레타이징 스텝에 파라미터 "배치 포즈만 전송하기"를 새로 추가했습니다. 이 파라미터는 기본적으로 비활성화되어 있으며 활성화하면 수신자(예: 로봇)에게 팔레타이징할 때의 최종 위치를 보낼 것입니다. “비전 연속 팔레타이징” 스텝에 파라미터 "매칭 대칭성"을 새로 추가했습니다. 이 파라미터를 통해 비전에서 제공한 상자 포즈의 방향이 매칭될 파렛트에 있는 상자의 방향과 일치하지 않으므로 매칭 실패하는 문제를 해결하기 위해 사용됩니다.
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스텝 명칭 수정
"분기(메시지에 따라)"를 "메시지 분기"로 수정했습니다.
"분기(표지에 따라)"를 "길표지 분기"로 수정했습니다.
"표지를 설정하기"를 "길표지를 설정하기"로 수정했습니다.
기능 최적화
로봇 설치 패키지
Mech-Viz1.6.0 이전 버전의 소프트웨어 패키지에는 지원한 모든 로봇의 설치 패키지를 통합하므로 IPC나 PC에 많은 디스크 공간이 필요합니다. Mech-Viz1.6.0 버전부터 소프트웨어 설치 패키지에는 메인스트림 브랜드 로봇의 설치 패키지만 통합합니다.
다른 로봇 모델이 필요한 경우 “온라인 로봇 라이브러리”에서 원하는 로봇 설치 패키지를 찾아 다운받고 소프트웨어에 직접 도입하면 됩니다.
빨판 구성기의 DI와 파티션 디커플링
Mech-Viz1.6.0 버전의 빨판 구성기에서 DI가 더 이상 파티션에 종속되지 않으며 모든 DI는 상자가 떨어진지를 감지하는 과정에 참여하는지는 상자 범위의 포함 여부에 달려 있습니다.
빨판 구성지, 어레이 그리퍼 구성기에서 TCP 방향을 조절할 수 있음
Mech-Viz1.6.0 버전의 빨판 구성지, 어레이 그리퍼 구성기에서 TCP 방향을 유연하게 자체 정의할 수 있습니다.
말단장치의 번호를 표시&조절할 수 있음
“공구와 작업물” 패널에 있는 “엔드 이펙터 리스트”와 “TCP 설정” 스텝의 패널 오른쪽 하단에 있는 “엔드 이펙터를 선택하기”의 풀다운 메뉴에서 말단장치의 번호를 표시할 수 있습니다. 엔드 이펙터 리스트에서 공구를 드래그함으로써 공구의 순서및 번호를 조절할 수 있습니다.
포즈 편집할 때 오일러 각 모드를 추가
포즈를 편집하는 창에서 오일러 각도로 포즈를 편집할 수 있습니다. 이제 Mech-Vision 또는 Mech-Center에서 보낸/출력한 TCP를 복사하여 포즈 편집 창에 직접 붙여넣을 수 있습니다.