Python（Ubuntu）

本章介绍如何在Ubuntu系统中获取并运行Mech-Eye API的Python例程。

例程简介

目前提供了如下例程：

trigger_with_software_and_fixed_rate：通过软触发 + 固定频率的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
trigger_with_external_device_and_fixed_rate：通过外部触发 + 固定频率的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
trigger_with_software_and_encoder：通过软触发 + 编码器的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
trigger_with_external_device_and_encoder：通过外部触发 + 编码器的方式触发数据采集，然后获取并保存采集的数据。
trigger_multiple_profilers_simultaneously：异步触发多台轮廓测量仪进行采集，然后获取并保存采集的数据。
blind_spot_filtering：识别并去除死角造成的错误数据，然后获取过滤后的轮廓线数据。
noise_removal：去除深度数据中的噪点，然后获取过滤后的轮廓线数据。
profile_alignment：校正轮廓线中沿X轴和Z轴方向的振动（即对齐轮廓线），然后校正后的轮廓线数据。
render_depth_map：获取并保存使用jet配色方案渲染的深度图。
transform_point_cloud：获取并保存自定义坐标系下的点云。
manage_user_sets：管理参数组，如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。
print_profiler_status：获取并打印轮廓测量仪型号、序列号、固件版本、温度等信息。
register_profiler_event：定义并注册检测轮廓测量仪事件的回调函数。
use_virtual_device：获取虚拟设备中储存的轮廓线数据，并生成和保存强度图和深度图。

关于触发轮廓测量仪进行数据采集的不同方式，请参考触发数据采集的方式。

使用前提

使用Mech-Eye API的Python例程，需先满足以下使用前提：

正确连接轮廓测量仪和电脑。
确保安装的Python为64位，且版本在3.7至3.11之间。
获取例程。
安装必需软件。
（可选）安装例程依赖的软件库。

获取例程

Python例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。

安装路径中的例程位于/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/python/profiler路径下；
通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_python_samples/profiler路径下。

执行以下指令从GitHub克隆Python例程：

cd ~
git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git

安装必需软件

使用Mech-Eye API的Python例程，必须安装依赖库、Mech-Eye SDK及Python Mech-Eye API。

安装Mech-Eye SDK：详见Mech-Eye SDK安装指南（Ubuntu）。
安装pip3或升级pip3，保证其版本为20.3.1或以上。
操作步骤
- 执行以下指令查看pip3是否安装及其版本：
  
  pip3 -V
- 执行以下指令安装pip3：
  
  sudo apt install python3-pip
- 执行以下指令升级pip3：
  
  python3 -m pip install --upgrade pip
升级g++，保证选中的版本为12或以上。

如g++版本低于12，将导致import失败。
操作步骤
1. 执行以下指令安装新版本g++（以g++ 13为例）：
  
  sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update sudo apt install g++-13
2. 通过ls指令查看已安装的g++的版本：
  
  ls /usr/bin/g++*
3. 执行以下指令将各版本的g++添加为alternative（以g++ 9和g++ 13为例）：
  
  命令末尾的数字为优先级。数字越大，优先级越高。
  
  sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-13 20
4. 执行以下指令，选择g++版本。输入新版本g++对应的数字以选中该版本。
  
  sudo update-alternatives --config g++
5. 执行以下指令，确认是否成功选中新版本g++：
  
  g++ --version
安装Python Mech-Eye API。
```
sudo pip3 install MechEyeApi
```

（可选）安装依赖的软件库

部分例程中的功能依赖OpenCV。如需使用下方列出的例程，则必须安装OpenCV（推荐最新版本）。

blind_spot_filtering
noise_removal
profile_alignment
render_depth_map
trigger_with_software_and_fixed_rate
trigger_with_external_device_and_fixed_rate
trigger_with_software_and_encoder
trigger_with_external_device_and_encoder
trigger_multiple_profilers_simultaneously
use_virtual_device

请执行以下命令安装最新版本的OpenCV：

sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install python3-opencv

运行例程

本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径，如使用从GitHub克隆获取的例程，需对应更改路径。

请执行以下步骤运行例程：

进入例程所在的文件夹。

cd ~/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/python/profiler

运行例程：将sample_name替换为例程名称。例程运行过程中，请根据提示输入待连接轮廓测量仪的编号（index），并按Enter键连接轮廓测量仪。
```
sudo python3 sample_name.py
```
如例程保存了图像或点云，将在例程所在文件夹中得到保存的文件。

自行编写程序时，请先使用import指令导入Mech-Eye API：

python3
import MechEye
import open3d

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使用前提

获取例程

安装必需软件

（可选）安装依赖的软件库

运行例程

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