Python（Ubuntu）

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本章介绍如何在Ubuntu系统中获取并运行Mech-Eye API的Python例程。

例程简介

目前提供了如下例程：

  • acquire_profile_data：获取轮廓线数据，并生成和保存强度图和深度图。

  • acquire_profile_data_using_callback：使用回调函数获取轮廓线数据，并生成和保存强度图和深度图。

  • acquire_point_cloud：获取轮廓线数据，并生成和保存CSV和PLY格式的点云。

  • manage_user_sets：管理参数组，如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。

  • register_profiler_event：定义并注册检测相机连接状态的回调函数。

使用前提

使用Mech-Eye API的Python例程，需先满足以下使用前提：

  • 正确连接轮廓测量仪和电脑。

  • 确保安装的Python为64位，且版本在3.7至3.11之间。

  • 获取例程。

  • 安装必需软件。

  • （可选）安装例程依赖的软件库。

获取例程

Python例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。

  • 安装路径中的例程位于/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/python/profiler路径下；

  • 通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_python_samples/profiler路径下。

执行以下指令从GitHub克隆Python例程：

cd ~
git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git

安装必需软件

使用Mech-Eye API的Python例程，必须安装依赖库、Mech-Eye SDK及Python Mech-Eye API。

  1. 安装Mech-Eye SDK：详见Mech-Eye SDK安装指南（Ubuntu）。

  2. 安装pip3或升级pip3，保证其版本为20.3.1或以上。

    操作步骤

    • 执行以下指令查看pip3是否安装及其版本：

      pip3 -V

    • 执行以下指令安装pip3：

      sudo apt install python3-pip

    • 执行以下指令升级pip3：

      python3 -m pip install --upgrade pip

  3. 升级g++，保证选中的版本为12或以上。

    如g++版本低于12，将导致import失败。
    操作步骤

    1. 执行以下指令安装新版本g++（以g++ 13为例）：

      sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt install g++-13

    2. 通过ls指令查看已安装的g++的版本：

      ls usr/bin/g++*

    3. 执行以下指令将各版本的g++添加为alternative（以g++ 9和g++ 13为例）：

      命令末尾的数字为优先级。数字越大，优先级越高。 
      sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-13 20

    4. 执行以下指令，选择g++版本。输入新版本g++对应的数字以选中该版本。

      sudo update-alternatives --config g++

    5. 执行以下指令，确认是否成功选中新版本g++：

      g++ --version

  4. 安装Python Mech-Eye API。

    sudo pip3 install MechEyeApi

（可选）安装依赖的软件库

部分例程中的功能依赖OpenCV。如需使用下表中列出的例程，则必须安装OpenCV（推荐最新版本）。

  • AcquireProfileData

  • AcquireProfileDataUsingCallback

请执行以下命令安装最新版本的OpenCV：

sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install python3-opencv

运行例程

本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径，如使用从GitHub克隆获取的例程，需对应更改路径。

请执行以下步骤运行例程：

  1. 进入例程所在的文件夹。

    cd ~/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/python/profiler

  2. 运行例程：将sample_name替换为例程名称。例程运行过程中，请根据提示输入待连接轮廓测量仪的编号（index），并按Enter键连接轮廓测量仪。

    sudo python3 sample_name.py

  3. 如例程保存了图像或点云，将在例程所在文件夹中得到保存的文件。

自行编写程序时，请先使用import指令导入Mech-Eye API：

python3
import MechEye
import open3d

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