Paramètres de LSR S-GL, LSR L-GL et LSR XL-GL

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Ce sujet présente les paramètres de LSR S-GL, LSR L-GL et LSR XL-GL. En ajustant ces paramètres, la qualité des images 2D, des cartes de profondeur et des nuages de points peut être améliorée.

Aperçu

Les catégories de paramètres qui affectent la qualité de l’image 2D, de la carte de profondeur et du nuage de points sont les suivantes:

Catégorie de paramètres

Image 2D

Carte de profondeur

Nuage de points

Paramètres 2D

icône oui

Paramètres 3D

⁽¹⁾

icône oui

Traitement du nuage de points

icône oui

Plage de profondeur

icône oui

ROI

icône oui

(1) Le paramètre Gain dans la catégorie paramètres 3D affecte la luminosité de l’image 2D (source de profondeur).

L’objectif de l’ajustement des paramètres est d’obtenir des images 2D, des cartes de profondeur et des nuages de points de haute qualité qui répondent aux critères suivants:

L’image 2D ne doit pas être trop claire ni trop sombre, et les caractéristiques de surface de l’objet cible doivent être clairement visibles dans l’image.

Si vous utilisez une caméra couleur et que la couleur de l’image diffère sensiblement de celle des objets, vous pouvez ajuster le paramètre balance des blancs. Pour des instructions détaillées, veuillez vous référer à Ajuster la balance des blancs.

Dans la carte de profondeur et le nuage de points, les données requises doivent être complètes.

Déterminez quelle partie des données est nécessaire selon vos besoins réels. Par exemple, si vous devez saisir des bols métalliques avec l’ouverture vers le haut par le rebord, vous devez généralement seulement vous assurer que les données des rebords des bols sont complètes.

Ce modèle fournit deux types d’images 2D : image 2D (texture) et image 2D (source de profondeur). L’utilisation de chaque type est la suivante:

Type	Scénario d’utilisation
Image 2D (texture)	Texturer le nuage de points
Image 2D (source de profondeur)	Vérifier les paramètres intrinsèques
Définir la région d’intérêt (ROI)
Effectuer la calibration main-œil

Type

Scénario d’utilisation

Image 2D (texture)

Texturer le nuage de points

Image 2D (source de profondeur)

Vérifier les paramètres intrinsèques

Définir la région d’intérêt (ROI)

Effectuer la calibration main-œil

1. Paramètres 2D

1.1. Image 2D (Texture)

Les paramètres de la sous-catégorie Image 2D(texture) influent sur la qualité de l’image 2D (texture).

1.1.1. Mode d’exposition

Description	Définit le mode d’exposition pour la capture de l’image 2D (texture).
Visibilité	Débutant, Expert, Guru
Valeurs	Fixe: Définit un seul temps d’exposition. Généralement utilisé dans des conditions d’éclairage stables. Automatique: Le temps d’exposition est ajusté automatiquement. Généralement utilisé dans des conditions d’éclairage variables. HDR: Définit plusieurs temps d’exposition et fusionne les images. Généralement utilisé pour des objets aux couleurs ou textures variées.
Instruction	Après avoir sélectionné différentes options, différents paramètres sont affichés dans la catégorie Paramètres 2D pour ajustement: Fixe: Affiche Temps d’exposition. Automatique: Affiche Valeur de gris et ROI d’exposition automatique. HDR: Affiche Mappage de tonalité et Séquence d’exposition.

Description

Définit le mode d’exposition pour la capture de l’image 2D (texture).

Visibilité

Débutant, Expert, Guru

Valeurs

Fixe: Définit un seul temps d’exposition. Généralement utilisé dans des conditions d’éclairage stables.
Automatique: Le temps d’exposition est ajusté automatiquement. Généralement utilisé dans des conditions d’éclairage variables.
HDR: Définit plusieurs temps d’exposition et fusionne les images. Généralement utilisé pour des objets aux couleurs ou textures variées.

Instruction

Après avoir sélectionné différentes options, différents paramètres sont affichés dans la catégorie Paramètres 2D pour ajustement:

Fixe: Affiche Temps d’exposition.
Automatique: Affiche Valeur de gris et ROI d’exposition automatique.
HDR: Affiche Mappage de tonalité et Séquence d’exposition.

1.1.2. Chronométré: Temps d’exposition

Description	Affecte la luminosité de l’image 2D (texture). Un temps d’exposition long augmente la luminosité de l’image. Un temps d’exposition court diminue la luminosité de l’image.
Visibilité	Débutant, Expert, Gourou
Valeurs	0.1 à 999 ms
Instructions	Ajustez ce paramètre en fonction de la qualité de l’image. L’image ne doit être ni trop lumineuse ni trop sombre, et les caractéristiques de surface de l’objet cible doivent être clairement visibles sur l’image. Un temps d’exposition long est généralement utilisé dans les environnements sombres. Un temps d’exposition court est généralement utilisé dans les environnements lumineux.

Description

Affecte la luminosité de l’image 2D (texture).

Un temps d’exposition long augmente la luminosité de l’image.
Un temps d’exposition court diminue la luminosité de l’image.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0.1 à 999 ms

Instructions

Ajustez ce paramètre en fonction de la qualité de l’image. L’image ne doit être ni trop lumineuse ni trop sombre, et les caractéristiques de surface de l’objet cible doivent être clairement visibles sur l’image.

Un temps d’exposition long est généralement utilisé dans les environnements sombres.
Un temps d’exposition court est généralement utilisé dans les environnements lumineux.

Images obtenues avec différentes valeurs de Temps d’exposition (toutes les autres conditions identiques):

5 ms

90 ms

500 ms

exposure time 5

exposure time 90

exposure time 500

1.1.3. Auto: Valeur de gris

Description	Affecte la luminosité de l’image 2D (texture). Augmentez la valeur si l’image est trop sombre et diminuez-la si elle est trop claire.
Visibilité	Débutant, Expert, Gourou
Valeurs	0 à 255
Instruction	N/A

Description

Affecte la luminosité de l’image 2D (texture). Augmentez la valeur si l’image est trop sombre et diminuez-la si elle est trop claire.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0 à 255

Instruction

N/A

Images obtenues avec différentes valeurs de Valeur de gris (toutes les autres conditions identiques):

100

150

gray value 50

gray value 100

gray value 150

La Valeur de gris d’une image monochrome est équivalente à la luminosité de l’image; la Valeur de gris d’une image couleur est équivalente à la luminosité de chaque canal de couleur.

1.1.4. Auto: ROI d’exposition automatique

Description	Le temps d’exposition est automatiquement ajusté en fonction de l’éclairage, des couleurs des objets, etc., dans la région sélectionnée. Lorsqu’aucune ROI d’exposition automatique n’est définie, le temps d’exposition est automatiquement ajusté en fonction de l’ensemble du FOV de Caméra.
Visibilité	Débutant, Expert, Guru
Valeurs	N/A
Instruction	Pour des instructions détaillées, consultez Définir la ROI d’exposition automatique ci-dessous.

Description

Le temps d’exposition est automatiquement ajusté en fonction de l’éclairage, des couleurs des objets, etc., dans la région sélectionnée.
Lorsqu’aucune ROI d’exposition automatique n’est définie, le temps d’exposition est automatiquement ajusté en fonction de l’ensemble du FOV de Caméra.

Visibilité

Débutant, Expert, Guru

Valeurs

N/A

Instruction

Pour des instructions détaillées, consultez Définir la ROI d’exposition automatique ci-dessous.

Images obtenues avec différentes valeurs de ROI d’exposition automatique (toutes les autres conditions identiques):

ROI d’exposition automatique

Image 2D (texture)

auto roi 1

auto roi scan 1

auto roi 2

auto roi scan 2

auto roi 3

auto roi scan 3

Définir la ROI d’exposition automatique

Cliquez sur Modifier à droite de ROI d’exposition automatique pour ouvrir la fenêtre Définir la ROI.
Sélectionnez et ajustez la ROI sur la gauche. Faites glisser la boîte de sélection pour la déplacer. Faites glisser les poignées sur la boîte pour ajuster la taille de la boîte.
Cliquez sur Appliquer pour appliquer la ROI d’exposition automatique définie.

Cliquez sur Effacer pour supprimer la ROI d’exposition automatique actuelle.
Acquérez à nouveau les données et affichez l’image pour vérifier le résultat de l’ajustement automatique de l’exposition.

1.1.5. HDR: Mappage de tonalité

Description	Cette fonction peut rendre l’image plus naturelle. Activez cette fonction si l’image 2D (texture) semble très différente des objets réels.
Visibilité	Débutant, Expert, Gourou
Valeurs	Mappage tonal interrupteur à bascule: Lorsque l’interrupteur à bascule est activé, Mappage tonal sera appliqué. Lorsque l’interrupteur à bascule est désactivé, Mappage tonal ne sera pas appliqué.

Description

Cette fonction peut rendre l’image plus naturelle. Activez cette fonction si l’image 2D (texture) semble très différente des objets réels.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

Mappage tonal interrupteur à bascule:

Lorsque l’interrupteur à bascule est activé, Mappage tonal sera appliqué.
Lorsque l’interrupteur à bascule est désactivé, Mappage tonal ne sera pas appliqué.

Images obtenues avec Mappage tonal désactivé ou activé (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé

Activé

tone mapping false

tone mapping true

1.1.6. HDR: Séquence d’exposition

Description

Définit plusieurs temps d’exposition, et les images capturées sont fusionnées pour générer une image 2D qui conserve davantage de détails dans les hautes lumières et les ombres.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

N/A

Instructions

Cliquez sur Modifier à droite de Séquence d’exposition pour ouvrir la fenêtre d’édition de la séquence d’exposition.
Cliquez sur + pour ajouter et définir un nouveau temps d’exposition.
Pour supprimer un temps d’exposition, sélectionnez-le et cliquez sur -.
Une fois l’ajout des temps d’exposition terminé, cliquez sur Appliquer pour appliquer la séquence d’exposition.
Annuler: ne pas enregistrer les paramètres actuels et quitter cette fenêtre.

Réinitialiser: effacer tous les temps d’exposition.

Images acquises avec des temps d’exposition uniques (toutes les autres conditions identiques):

500 ms

700 ms

900 ms

hdr false 500ms

hdr false 700ms

hdr false 900ms

Images acquises avec différentes séquences d’exposition constituées des temps d’exposition ci-dessus (toutes les autres conditions identiques):

500ms & 900ms

500 ms & 700 ms & 900 ms

hdr false 2

hdr false 3

1.1.7. Gain

Paramètres	Ce paramètre augmente la luminosité de l’image 2D (texture), mais peut amplifier le bruit.
Visibilité	Expert, Gourou
Valeurs	0 à 16 dB
Instruction	Lorsque la luminosité attendue ne peut pas être atteinte en ajustant Temps d’exposition, réglez ce paramètre.

Paramètres

Ce paramètre augmente la luminosité de l’image 2D (texture), mais peut amplifier le bruit.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

0 à 16 dB

Instruction

Lorsque la luminosité attendue ne peut pas être atteinte en ajustant Temps d’exposition, réglez ce paramètre.

Images 2D (texture) obtenues avec différentes valeurs de Gain (toutes les autres conditions identiques) :

2d gain texture 0

2d gain texture 5

2d gain texture 10

1.2. Image 2D (source de profondeur)

Les paramètres de la sous-catégorie Image 2D(source de profondeur) influent sur la qualité de l’image 2D (source de profondeur).

La luminosité de l’image 2D (source de profondeur) est influencée par le paramètre Gain dans la catégorie Paramètres 3D.

1.2.1. Mode d’exposition

Description	Définit le mode d’exposition pour la capture des images 2D (source de profondeur).
Visibilité	Débutant, Expert, Guru
Valeurs	Fixe: Définit un seul temps d’exposition. Généralement utilisé dans des conditions d’éclairage stables. Flash: Utilise le projecteur comme éclairage d’appoint. Généralement utilisé dans des environnements sombres.
Instruction	Après avoir sélectionné différentes options, différents paramètres sont affichés dans la catégorie Paramètres 2D pour ajustement: Fixe: Affiche Temps d’exposition de l’image 2D (source de profondeur). Flash: Affiche Mode d’acquisition flash.

Description

Définit le mode d’exposition pour la capture des images 2D (source de profondeur).

Visibilité

Débutant, Expert, Guru

Valeurs

Fixe: Définit un seul temps d’exposition. Généralement utilisé dans des conditions d’éclairage stables.
Flash: Utilise le projecteur comme éclairage d’appoint. Généralement utilisé dans des environnements sombres.

Instruction

Après avoir sélectionné différentes options, différents paramètres sont affichés dans la catégorie Paramètres 2D pour ajustement:

Fixe: Affiche Temps d’exposition de l’image 2D (source de profondeur).
Flash: Affiche Mode d’acquisition flash.

Lors de l’utilisation d’une caméra LSR S-GL, LSR L-GL ou LSR XL-GL avec Mech-Vision, le port « Image couleur » dans Mech-Vision délivre l’image 2D (source de profondeur). Si vous devez ajuster « Image couleur » dans Mech-Vision, veuillez ajuster Mode d’exposition de l’image 2D (source de profondeur).

1.2.2. Chronométré: Temps d’exposition de l’image 2D (source de profondeur)

Description	Affecte la luminosité de l’image 2D (source de profondeur)). Un temps d’exposition long augmente la luminosité de l’image. Un temps d’exposition court diminue la luminosité de l’image.
Visibilité	Débutant, Expert, Gourou
Valeurs	0.1 à 999 ms
Instructions	Ajustez ce paramètre en fonction de la qualité de l’image. L’image ne doit être ni trop lumineuse ni trop sombre, et les caractéristiques de surface de l’objet cible doivent être clairement visibles sur l’image. Un temps d’exposition long est généralement utilisé dans les environnements sombres. Un temps d’exposition court est généralement utilisé dans les environnements lumineux.

Description

Affecte la luminosité de l’image 2D (source de profondeur)).

Un temps d’exposition long augmente la luminosité de l’image.
Un temps d’exposition court diminue la luminosité de l’image.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0.1 à 999 ms

Instructions

Un temps d’exposition long est généralement utilisé dans les environnements sombres.
Un temps d’exposition court est généralement utilisé dans les environnements lumineux.

Images 2D obtenues avec différentes valeurs de Temps d’exposition de l’image 2D (source de profondeur) (toutes les autres conditions identiques):

10 ms

40 ms

80 ms

lsr timed 10

lsr timed 40

lsr timed 80

1.2.3. Flash: Mode d’acquisition du flash

Description	Sélectionne le mode d’acquisition d’images 2D (source de profondeur) lors de l’ajout d’un éclairage d’appoint avec le projecteur. Pour des descriptions détaillées, voir Mode d’exposition Flash 2D.
Visibility	Débutant, Expert, Gourou
Values	Rapide: L’image 2D (source de profondeur) est acquise dans le cadre des Données 3D, ce qui offre une vitesse d’acquisition plus élevée. Cependant, le taux de rafraîchissement de l’image 2D (source de profondeur) lors d’une acquisition continue est plus faible (toutes les 5 secondes). Réactif: L’image 2D (source de profondeur) est acquise indépendamment, ce qui réduit la vitesse d’acquisition. Cependant, le taux de rafraîchissement de l’image 2D (source de profondeur) lors d’une acquisition continue est plus élevé (chaque seconde).
Instruction	Ajustez ce paramètre en fonction des besoins réels en vitesse d’acquisition des données et du taux de rafraîchissement de l’image lors d’une acquisition continue. Lorsque Réactif est sélectionné, Temps d’exposition du flash sera affiché pour réglage.

Description

Sélectionne le mode d’acquisition d’images 2D (source de profondeur) lors de l’ajout d’un éclairage d’appoint avec le projecteur. Pour des descriptions détaillées, voir Mode d’exposition Flash 2D.

Visibility

Débutant, Expert, Gourou

Values

Rapide: L’image 2D (source de profondeur) est acquise dans le cadre des Données 3D, ce qui offre une vitesse d’acquisition plus élevée. Cependant, le taux de rafraîchissement de l’image 2D (source de profondeur) lors d’une acquisition continue est plus faible (toutes les 5 secondes).
Réactif: L’image 2D (source de profondeur) est acquise indépendamment, ce qui réduit la vitesse d’acquisition. Cependant, le taux de rafraîchissement de l’image 2D (source de profondeur) lors d’une acquisition continue est plus élevé (chaque seconde).

Instruction

Ajustez ce paramètre en fonction des besoins réels en vitesse d’acquisition des données et du taux de rafraîchissement de l’image lors d’une acquisition continue.

Lorsque Réactif est sélectionné, Temps d’exposition du flash sera affiché pour réglage.

Lorsque Rapide est sélectionné, la luminosité de l’image est influencée par les paramètres Temps d’exposition et Puissance du laser dans la catégorie Paramètres 3D.
Lorsque Réactif est sélectionné, la luminosité de l’image est influencée par le paramètre Puissance du laser dans la catégorie Paramètres 3D.

1.2.4. Flash: Temps d’exposition du flash

Description

Définit la durée d’exposition pour la capture d’images 2D (source de profondeur) lorsque la valeur de Mode d’acquisition du flash est réglée sur Réactif.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0.1–99ms

Instruction

Une durée d’exposition longue est généralement utilisée dans des environnements sombres, et une durée d’exposition courte est généralement utilisée dans des environnements lumineux.

La valeur de ce paramètre pour DEEP-GL et LSR doit être un multiple de 4, et la valeur minimale pouvant être définie est de 8 ms. La valeur saisie est automatiquement ajustée.

2. Paramètres 3D

Les paramètres de cette catégorie affectent les images utilisées pour le calcul des données de profondeur, affectant ainsi la qualité de la carte de profondeur et du nuage de points.

L’utilisation de Assistant d’exposition permet d’obtenir les valeurs recommandées des paramètres d’exposition. Cliquez sur Réglage automatique à droite de Paramètres 3D pour ouvrir Assistant d’exposition.

2.1. Multiplicateur d’exposition

Description

Définissez le nombre de Temps d’exposition.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

1 à 3

Instructions

Lorsque la valeur de Multiplicateur d’exposition est supérieure à 1, plusieurs paramètres de Temps d’exposition doivent être définis.
Toutes les images capturées avec des temps d’exposition différents sont utilisées pour calculer la profondeur. L’utilisation de plusieurs temps d’exposition peut améliorer l’exhaustivité des données de profondeur, mais augmente également le temps de traitement.
Avec plusieurs temps d’exposition, le temps nécessaire pour obtenir la carte de profondeur et le nuage de points augmente. Veuillez essayer de minimiser le nombre de temps d’exposition tout en garantissant la qualité des données.

Pour des explications détaillées, consultez Ajuster les paramètres d’exposition 3D.

Multiplicateur d’exposition n’est pas disponible lorsque Mode de codage à franges dans la catégorie Paramètres 3D est réglé sur Réfléchissant.

2.2. Temps d’exposition

Description

Définit le temps d’exposition pour l’acquisition des informations de profondeur. Le nombre de valeurs de Temps d’exposition à définir dépend de la valeur du Multiplicateur d’exposition.

Visibility

Débutant, Expert, Gourou

Values

8–96 ms

Instructions

En général, un temps d’exposition long est utilisé pour les objets sombres, et un temps d’exposition court est utilisé pour les objets clairs.
Des temps d’exposition trop longs ou trop courts entraînent tous deux une perte d’informations de profondeur.
La valeur du paramètre doit être un multiple de 4. Si la valeur saisie n’est pas un multiple de 4, elle sera automatiquement ajustée.

Pour des instructions détaillées, consultez Ajuster les paramètres d’exposition 3D.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Temps d’exposition (toutes les autres conditions identiques):

Temps d’exposition 1 ms

Temps d’exposition 4 ms

Temps d’exposition 10 ms

Temps d’exposition 50 ms

exposure time 3d 1

exposure time 3d 4

exposure time 3d 10

exposure time 3d 50

Les zones noires manquent d’informations de profondeur pour générer le nuage de points correspondant.

2.3. Gain

Description

Ce paramètre augmente la luminosité de la carte de profondeur, mais peut amplifier le bruit.

Ce paramètre affecte la qualité de la carte de profondeur et du nuage de points en modifiant la luminosité de les images utilisées pour le calcul des données de profondeur.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

0 à 16 dB

Instructions

Lorsque la luminosité attendue ne peut pas être atteinte en ajustant Temps d’exposition, ajustez ce paramètre.

Lorsque vous ajustez ce paramètre, la luminosité de l’image 2D (source de profondeur) change également.

Images 2D (source de profondeur) et cartes de profondeur obtenues avec différentes valeurs de Gain (toutes les autres conditions identiques) :

Image 2D (source de profondeur)

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

Carte de profondeur

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

2.4. Laser

2.4.1. Mode de codage des franges

Description	Sélectionnez le motif de la lumière structurée à projeter.
Visibilité	Expert, Guru
Valeurs	Rapide : adapté aux objets non réfléchissants, offre une vitesse d’acquisition élevée, mais la qualité des données de profondeur est inférieure. Précis : adapté aux objets non réfléchissants, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente. Réfléchissant : adapté aux objets réfléchissants, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente.
Instructions	Ajustez ce paramètre en fonction du type d’objets cibles et de vos besoins réels en matière de qualité des données et de vitesse d’acquisition des données. Lorsque Reflective est sélectionné, le paramètre Mode de traitement est affiché.

Description

Sélectionnez le motif de la lumière structurée à projeter.

Visibilité

Expert, Guru

Valeurs

Rapide : adapté aux objets non réfléchissants, offre une vitesse d’acquisition élevée, mais la qualité des données de profondeur est inférieure.
Précis : adapté aux objets non réfléchissants, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente.
Réfléchissant : adapté aux objets réfléchissants, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente.

Instructions

Ajustez ce paramètre en fonction du type d’objets cibles et de vos besoins réels en matière de qualité des données et de vitesse d’acquisition des données.

Lorsque Reflective est sélectionné, le paramètre Mode de traitement est affiché.

Lorsque Reflective est sélectionné, l’outil et les paramètres suivants sont indisponibles :
- Assistant d’exposition 3D outil
- Multiplicateur d’exposition et Nombre de partitions de trames laser dans la catégorie Paramètres 3D
- Seuil minimal d’intensité des franges dans la catégorie Traitement du nuage de points

Lorsque l’objet cible n’est pas réfléchissant, les nuages de points obtenus avec Mode d’encodage à franges réglé sur Précis et Rapide sont les suivants (toutes les autres conditions identiques) :

Précis Rapide

Lorsque l’objet cible est réfléchissant, les nuages de points obtenus avec Mode d’encodage à franges réglé sur Précis et Réfléchissant sont les suivants (toutes les autres conditions identiques) :

Précis Réfléchissant

2.4.2. Réfléchissant: Mode de traitement

Description	Sélectionnez le mode de traitement des données pour le mode de codage à franges Réfléchissant.
Visibility	Expert, Guru
Values	Plus rapide : offre une vitesse de traitement plus élevée, mais les données de profondeur peuvent comporter des points manquants. Convient aux scénarios présentant des conditions de réflexion relativement simples. Plus complet : fournit des données de profondeur plus complètes, mais la vitesse de traitement est plus lente. Convient aux scénarios avec des conditions de réflexion complexes, par exemple un bac dont les parois provoquent souvent des interréflexions.
Instruction	Ajustez ce paramètre en fonction de vos besoins réels en matière de qualité des données et de vitesse d’acquisition.

Description

Sélectionnez le mode de traitement des données pour le mode de codage à franges Réfléchissant.

Visibility

Expert, Guru

Values

Plus rapide : offre une vitesse de traitement plus élevée, mais les données de profondeur peuvent comporter des points manquants. Convient aux scénarios présentant des conditions de réflexion relativement simples.
Plus complet : fournit des données de profondeur plus complètes, mais la vitesse de traitement est plus lente. Convient aux scénarios avec des conditions de réflexion complexes, par exemple un bac dont les parois provoquent souvent des interréflexions.

Instruction

Ajustez ce paramètre en fonction de vos besoins réels en matière de qualité des données et de vitesse d’acquisition.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Mode de traitement (toutes les autres conditions identiques) :

Plus rapide

Plus complet

reflective faster 1

reflective more complete 1

reflective faster 2

reflective more complete 2

2.4.3. Puissance laser

Description	Réglez la puissance du projecteur laser, ce qui affecte la luminosité de la lumière structurée projetée.
Visibilité	Expert, Gourou
Valeurs	50 à 100%
Instruction	En général, l’utilisation de la valeur par défaut est suffisante. Une valeur plus élevée entraîne une luminosité de lumière structurée plus importante; une valeur plus faible entraîne une luminosité plus faible. Une puissance élevée convient aux objets réfléchissants et aux situations où les bandes de lumière structurée sur la surface de l’objet présentent un faible contraste, par exemple sur des objets de couleur sombre. Une faible puissance aide à réduire la consommation d’énergie.

Description

Réglez la puissance du projecteur laser, ce qui affecte la luminosité de la lumière structurée projetée.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

50 à 100%

Instruction

En général, l’utilisation de la valeur par défaut est suffisante.

Une valeur plus élevée entraîne une luminosité de lumière structurée plus importante; une valeur plus faible entraîne une luminosité plus faible.
Une puissance élevée convient aux objets réfléchissants et aux situations où les bandes de lumière structurée sur la surface de l’objet présentent un faible contraste, par exemple sur des objets de couleur sombre. Une faible puissance aide à réduire la consommation d’énergie.

3. Traitement du nuage de points

Le réglage des paramètres de la catégorie Traitement du nuage de points peut améliorer la qualité du nuage de points.

3.1. Lissage de surface

Description	Ce paramètre réduit les fluctuations de profondeur dans le nuage de points et améliore sa ressemblance avec la surface réelle de l’objet.
Visibilité	Débutant, Expert, Gourou
Valeurs	Désactivé Faible Normal Fort
Instructions	Lissage de surface entraîne une perte de détails de la surface de l’objet. Une intensité plus élevée provoque la perte d’un plus grand nombre de détails de l’objet. Une intensité plus faible entraîne la perte de moins de détails de l’objet. Une intensité plus élevée entraîne un calcul plus lent, et une intensité plus faible entraîne un calcul plus rapide.

Description

Ce paramètre réduit les fluctuations de profondeur dans le nuage de points et améliore sa ressemblance avec la surface réelle de l’objet.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

Désactivé
Faible
Normal
Fort

Instructions

Lissage de surface entraîne une perte de détails de la surface de l’objet. Une intensité plus élevée provoque la perte d’un plus grand nombre de détails de l’objet. Une intensité plus faible entraîne la perte de moins de détails de l’objet.
Une intensité plus élevée entraîne un calcul plus lent, et une intensité plus faible entraîne un calcul plus rapide.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Lissage de surface (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé

Faible

cloud smoothing off

cloud smoothing weak

Normal

Fort

cloud smoothing normal

cloud smoothing strong

3.2. Suppression des valeurs aberrantes

Description

Ce paramètre supprime les points aberrants du nuage de points. Les points aberrants sont des points groupés éloignés du nuage de points de l’objet.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

Désactivé
Faible
Normal
Fort

Instructions

Une intensité plus élevée supprime davantage de points aberrants, et une intensité plus faible en supprime moins.
Si le nuage de points de l’objet contient plusieurs parties, des intensités élevées de suppression des points aberrants peuvent en supprimer certaines. Par exemple, si l’objet est une tasse, la suppression des points aberrants peut supprimer le nuage de points de la poignée.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Suppression des points aberrants (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé

Faible

outliers removal off

outliers removal weak

Normal

Fort

outliers removal normal

outliers removal strong

3.3. Suppression du bruit

Description

Ce paramètre supprime le bruit dans le nuage de points, réduisant ainsi l’impact sur la précision et l’exactitude des calculs ultérieurs. Le bruit correspond aux points dispersés proches de la surface de l’objet.

Visibility

Expert, Gourou

Values

Désactivé
Faible
Normal
Fort

Instructions

Une intensité plus élevée supprime davantage de bruit, mais peut également supprimer certaines caractéristiques de l’objet. Une intensité plus faible supprime moins de bruit tout en préservant mieux les caractéristiques de l’objet.
Une intensité plus élevée entraîne un calcul plus lent, et une intensité plus faible entraîne un calcul plus rapide.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Réduction du bruit (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé

Faible

noises removal off

noises removal weak

Normal

Fort

noises removal normal

noises removal strong

Si cette fonction supprime des caractéristiques d’objet nécessaires, veuillez réduire l’intensité. Cependant, davantage de bruit sera conservé.

3.4. Préservation des arêtes

Description

Ce paramètre conserve la netteté des arêtes de l’objet lors du lissage de surface.

Visibility

Expert

Values

Net: Préserve autant que possible la netteté des arêtes de l’objet. Toutefois, l’effet du lissage de la surface sera réduit.
Normal: Équilibre entre la préservation des arêtes et le lissage de la surface.
Lisse: Ne préserve pas les arêtes. La surface de l’objet sera bien lissée, mais les arêtes de l’objet seront déformées.

Instructions

Ajustez en fonction de vos besoins de préservation des arêtes des pièces.

3.5. Seuil de contraste des franges

Description

Ce paramètre sert à supprimer le bruit dans le nuage de points. Ajustez ce paramètre si le niveau de bruit dans le nuage de points reste élevé après avoir ajusté Suppression des valeurs aberrantes et Suppression du bruit.

Visibility

Débutant, Expert, Guru

Values

1 à 100

Instructions

Une valeur plus élevée pour ce paramètre entraîne la suppression d’un plus grand nombre de points. Une valeur plus faible entraîne la suppression d’un plus petit nombre de points.
Augmenter la valeur de ce paramètre peut éliminer le bruit dans le nuage de points, mais peut également entraîner la perte des points des objets sombres.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Seuil de contraste des franges (toutes les autres conditions identiques) :

signal contrast threshold 3

signal contrast threshold 15

signal contrast threshold 30

3.6. Suppression des artefacts de bord

Description

Ce paramètre supprime les artefacts présents dans le nuage de points des régions du contour externe ou des courbures géométriques d’un objet. Les artefacts sont des données erronées qui n’existent pas réellement aux bords de l’objet. Cependant, ils sont générés dans le nuage de points en raison d’une occlusion du champ de vision ou d’autres facteurs.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

Désactivé par défaut.

Instructions

Si le nuage de points contient des artefacts dans les régions du contour externe ou aux courbures géométriques de l’objet, et que le résultat final en est affecté, il est recommandé d’activer ce paramètre.
Si le nuage de points de l’objet contient des surfaces avec de petits angles par rapport à l’axe Z du repère de la caméra, ces surfaces sont plus susceptibles de voir leurs données de nuage de points supprimées lorsque l’angle diminue.

Dans cette image, les points jaunes sont des artefacts.

artifact

Nuages de points lorsque Suppression des artefacts de bord est désactivée ou activée:

Désactivé

Activé

edge artifact removal disable

edge artifact removal enable

4. Plage de profondeur

Description

Définissez une ROI selon l’axe Z pour la carte de profondeur et le nuage de points. Plage de profondeur peut être définie dans la distance de travail du Caméra, et les données hors de cette plage sont supprimées de la carte de profondeur et du nuage de points.

Visibility

Débutant, Expert, Guru

Values

Limite inférieure : 1 à 4000 mm
Limite supérieure : 1 à 5000 mm

Instructions

Plage de profondeur doit être ajustée à une plage appropriée afin d’assurer la complétude des données de profondeur dans la carte de profondeur et le nuage de points. Une plage trop large peut introduire des interférences, et une plage trop étroite peut supprimer les données des caractéristiques clés.
Pour des instructions détaillées, veuillez vous référer à Définir la plage de profondeur ci-dessous.

Le même nuage de points avec différentes valeurs de Plage de profondeur (toutes les autres conditions identiques) :

Trop large

Appropriée

Trop petite

depth large

depth moderate

depth small

depth large 1

depth moderate 1

depth small 1

Définir la plage de profondeur

Suivez ces étapes pour ajuster la Plage de profondeur :

Cliquez sur Modifier à droite de Plage de profondeur pour ouvrir la fenêtre Définir la plage de profondeur.
Cliquez sur Actualiser le nuage de points en haut du panneau droit pour obtenir le nuage de points le plus récent.
Ajuster la position du nuage de points : ajustez la position jusqu’à ce que vous puissiez voir les deux rectangles gris qui représentent les limites supérieure et inférieure de Plage de profondeur.

Ajustez la plage de profondeur : faites glisser les poignées du curseur pour régler grossièrement la Plage de profondeur. Ensuite, saisissez des valeurs spécifiques à droite pour affiner la Plage de profondeur.

Déterminez si la plage de profondeur est appropriée : toutes les caractéristiques d’objet nécessaires se situent entre les deux rectangles gris, et la plupart des bruits et valeurs aberrantes se trouvent à l’extérieur.

Cliquez sur Enregistrer pour sauvegarder les paramètres de la plage de profondeur.

Cliquez sur Plage recommandée pour ajuster la Plage de profondeur à la distance de travail recommandée du Caméra actuel.
Cliquez sur Réinitialiser pour restaurer la Plage de profondeur aux dernières valeurs enregistrées.

5. ROI

Description

Définissez la ROI sur le plan XY pour la carte de profondeur et le nuage de points. Les points situés en dehors de la région sélectionnée sont supprimés.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

N/A

Instructions

Pour des instructions détaillées, consultez Définir la ROI ci-dessous.

Définir la ROI

Cliquez sur Modifier à droite de ROI pour ouvrir la fenêtre Définir la ROI.
Sélectionnez et ajustez la ROI sur la gauche. Faites glisser la boîte de sélection pour la déplacer. Faites glisser les poignées sur la boîte pour ajuster la taille de la boîte.

Cliquez sur Appliquer pour appliquer la ROI définie.

Cliquez sur Effacer pour supprimer la ROI actuelle.
L’interface affiche l’image 2D (source de profondeur). Si l’image est trop sombre ou trop lumineuse, veuillez ajuster Mode d’exposition dans la sous-catégorie Image 2D (source de profondeur).

Acquérez à nouveau des données et affichez la carte de profondeur ou le nuage de points pour vérifier le résultat de la définition de la ROI.

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