Ajuster les paramètres d’exposition 2D et 3D pendant l’étalonnage
Ce chapitre explique comment ajuster les paramètres d’exposition pour l’étalonnage main-œil et la vérification des paramètres intrinsèques afin d’obtenir une image 2D claire, ainsi qu’une carte de profondeur et un nuage de points complets pour la mire d’étalonnage.
Pour ajuster les paramètres, suivez les étapes suivantes :
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Ajustez les paramètres dans la catégorie Paramètres 2D en fonction du modèle de caméra utilisé :
Modèle Paramètres associés DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL, et LSR XL-GL
Définissez Mode d’exposition dans la sous-catégorie Image 2D (source de profondeur) sur Temporisé.
Autres modèles
Si la lumière ambiante est stable, définissez Mode d’exposition sur Temporisé.
Si la lumière ambiante est instable, définissez Mode d’exposition sur Automatique.
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Cliquez sur
dans la zone d’acquisition de données pour déclencher un cycle d’acquisition de données. -
Vérifiez l’image 2D/les images 2D (source de profondeur). L’image ne doit être ni trop sombre ni trop lumineuse. Les motifs sur la surface de la mire d’étalonnage doivent être nets.
Trop sombre Correct Trop lumineux 
Les niveaux de gris des pixels peuvent servir de référence pour la qualité de l’image 2D/les images 2D (source de profondeur) de la mire d’étalonnage. Lorsque les niveaux de gris des cercles de la mire d’étalonnage sont entre 180 et 220, la qualité de l’image est bonne. Si une caméra couleur est utilisée, vous pouvez convertir les valeurs RGB en niveaux de gris à l’aide d’un outil tiers.
Pour vérifier le niveau de gris/RGB du pixel sous le curseur, sélectionnez Boîte d’informations sur l’image dans le menu Affichage de la barre de menus.
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Si l’image est trop sombre ou trop lumineuse, passez à l’étape 4.
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Si l’image est correcte, passez à l’étape 5.
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Ajustez les paramètres dans la catégorie Paramètres 2D, puis répétez les étapes 2 à 3.
Luminosité de l’image Mode d’exposition Instructions Trop lumineux
Temporisé
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DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL et LSR XL-GL : Diminuez la valeur de Temps d’exposition dans la sous-catégorie Image 2D (source de profondeur)
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Autres modèles : Diminuez la valeur de Temps d’exposition
Automatique
Diminuez la valeur de Valeur de gris
Trop sombre
Temporisé
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DEEP-GL, LSR S-GL, LSR L-GL et LSR XL-GL : Augmentez la valeur de Temps d’exposition dans la sous-catégorie Image 2D (source de profondeur)
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Autres modèles : Augmentez la valeur de Temps d’exposition
Automatique
Augmentez la valeur de Valeur de gris
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Vérifiez la carte de profondeur et le nuage de points. La carte de profondeur et le nuage de points de la mire d’étalonnage doivent être complets. Les images ci-dessous sont des nuages de points d’une mire d’étalonnage.
Nuage de points complet Nuage de points incomplet Nuage de points incomplet 
Les régions noires manquent d’informations de profondeur pour générer le nuage de points correspondant de la mire d’étalonnage.
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Si la carte de profondeur et le nuage de points sont complets, le réglage des paramètres est terminé.
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Si la carte de profondeur ou le nuage de points est incomplet, ajustez les Paramètres d’exposition 3D.
Lors de l’acquisition de données pour une mire d’étalonnage, définir Multiplicateur d’exposition sur 1 permet généralement d’obtenir des données de profondeur complètes.
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