Paramètres de PRO S-GL et PRO M-GL

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Ce sujet présente les paramètres de PRO S-GL et PRO M-GL. En ajustant ces paramètres, la qualité des images 2D, des cartes de profondeur et des nuages de points peut être améliorée.

Aperçu

Les catégories de paramètres qui affectent la qualité de l’image 2D, de la carte de profondeur et du nuage de points sont les suivantes:

Catégorie de paramètres Image 2D Carte de profondeur Nuage de points

Paramètres 2D

icône oui

Paramètres 3D

(1)

icône oui

icône oui

Traitement du nuage de points

icône oui

Plage de profondeur

icône oui

icône oui

ROI

icône oui

icône oui

(1) Le paramètre Gain dans la catégorie paramètres 3D peut affecter la luminosité de l’image 2D.

L’objectif de l’ajustement des paramètres est d’obtenir des images 2D, des cartes de profondeur et des nuages de points de haute qualité qui répondent aux critères suivants:

  • L’image 2D ne doit pas être trop claire ni trop sombre, et les caractéristiques de surface de l’objet cible doivent être clairement visibles dans l’image.

    Si vous utilisez une caméra couleur et que la couleur de l’image diffère sensiblement de celle des objets, vous pouvez ajuster le paramètre balance des blancs. Pour des instructions détaillées, veuillez vous référer à Ajuster la balance des blancs.

  • Dans la carte de profondeur et le nuage de points, les données requises doivent être complètes.

    Déterminez quelle partie des données est nécessaire selon vos besoins réels. Par exemple, si vous devez saisir des bols métalliques avec l’ouverture vers le haut par le rebord, vous devez généralement seulement vous assurer que les données des rebords des bols sont complètes.

1. Paramètres 2D

1.1. Mode d’exposition

Description

Définit le mode d’exposition pour la capture de l’image 2D.

Visibility

Débutant, Expert, Gourou

Values

  • Temporisé: Définit un temps d’exposition unique. Habituellement utilisé dans des conditions d’éclairage stables.

  • Automatique : Le temps d’exposition est ajusté automatiquement. Habituellement utilisé dans des conditions d’éclairage variables.

  • HDR: Définit plusieurs temps d’exposition et fusionne les images. Habituellement utilisé pour des objets avec des couleurs ou des textures variées.

  • Flash: Utilise le projecteur comme éclairage d’appoint. Habituellement utilisé dans des environnements sombres.

Instructions

Après avoir sélectionné différentes options, des paramètres différents s’affichent dans la catégorie Paramètres 2D pour être ajustés :

1.1.1. Temporisé : Temps d’exposition

Description

Affecte la luminosité de l’image 2D.

  • Un temps d’exposition long augmente la luminosité de l’image.

  • Un temps d’exposition court diminue la luminosité de l’image.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0.1 à 999 ms

Instructions

Ajustez ce paramètre en fonction de la qualité de l’image. L’image ne doit être ni trop lumineuse ni trop sombre, et les caractéristiques de surface de l’objet cible doivent être clairement visibles sur l’image.

  • Un temps d’exposition long est généralement utilisé dans les environnements sombres.

  • Un temps d’exposition court est généralement utilisé dans les environnements lumineux.

Images obtenues avec différentes valeurs de Temps d’exposition (toutes les autres conditions identiques):

5 ms 90 ms 500 ms

exposure time 5

exposure time 90

exposure time 500

1.1.2. Auto : Valeur de gris

Description

Affecte la luminosité de l’image 2D. Augmentez la valeur si l’image est trop sombre et diminuez-la si elle est trop claire.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0 à 255

Instruction

N/A

Images obtenues avec différentes valeurs de Valeur de gris (toutes les autres conditions identiques):

50 100 150

gray value 50

gray value 100

gray value 150
La Valeur de gris d’une image monochrome est équivalente à la luminosité de l’image; la Valeur de gris d’une image couleur est équivalente à la luminosité de chaque canal de couleur.

1.1.3. Auto : ROI d’exposition automatique

Description

  • Le temps d’exposition est automatiquement ajusté en fonction de l’éclairage, des couleurs des objets, etc., dans la région sélectionnée.

  • Lorsqu’aucune ROI d’exposition automatique n’est définie, le temps d’exposition est automatiquement ajusté en fonction de l’ensemble du FOV de Caméra.

Visibilité

Débutant, Expert, Guru

Valeurs

N/A

Instruction

Pour des instructions détaillées, consultez Définir la ROI d’exposition automatique ci-dessous.

Images obtenues avec différentes valeurs de ROI d’exposition automatique (toutes les autres conditions identiques):

ROI d’exposition automatique Image 2D

auto roi 1

auto roi scan 1

auto roi 2

auto roi scan 2

auto roi 3

auto roi scan 3

Définir la ROI d’exposition automatique

  1. Cliquez sur Modifier à droite de ROI d’exposition automatique pour ouvrir la fenêtre Définir la ROI.

  2. Sélectionnez et ajustez la ROI sur la gauche. Faites glisser la boîte de sélection pour la déplacer. Faites glisser les poignées sur la boîte pour ajuster la taille de la boîte.

  3. Cliquez sur Appliquer pour appliquer la ROI d’exposition automatique définie.

    roi 2d
    Cliquez sur Effacer pour supprimer la ROI d’exposition automatique actuelle.

  4. Acquérez à nouveau les données et affichez l’image pour vérifier le résultat de l’ajustement automatique de l’exposition.

1.1.4. HDR : Mappage de tonalité

Description

Cette fonction peut rendre l’image plus naturelle. Activez cette fonction si l’image 2D semble très différente des objets réels.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

Mappage tonal interrupteur à bascule:

  • Lorsque l’interrupteur à bascule est activé, Mappage tonal sera appliqué.

  • Lorsque l’interrupteur à bascule est désactivé, Mappage tonal ne sera pas appliqué.

Images obtenues avec Mappage tonal désactivé ou activé (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé Activé

tone mapping false

tone mapping true

1.1.5. HDR : Séquence d’exposition

Description

Définit plusieurs temps d’exposition, et les images capturées sont fusionnées pour générer une image 2D qui conserve davantage de détails dans les hautes lumières et les ombres.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

N/A

Instructions

  1. Cliquez sur Modifier à droite de Séquence d’exposition pour ouvrir la fenêtre d’édition de la séquence d’exposition.

  2. Cliquez sur + pour ajouter et définir un nouveau temps d’exposition.

  3. Pour supprimer un temps d’exposition, sélectionnez-le et cliquez sur -.

  4. Une fois l’ajout des temps d’exposition terminé, cliquez sur Appliquer pour appliquer la séquence d’exposition.

    • Annuler: ne pas enregistrer les paramètres actuels et quitter cette fenêtre.

    • Réinitialiser: effacer tous les temps d’exposition.

Images acquises avec des temps d’exposition uniques (toutes les autres conditions identiques):

500 ms 700 ms 900 ms

hdr false 500ms

hdr false 700ms

hdr false 900ms

Images acquises avec différentes séquences d’exposition constituées des temps d’exposition ci-dessus (toutes les autres conditions identiques):

500ms & 900ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

hdr false 2

hdr false 3

1.1.6. Flash : Mode d’acquisition du flash

Description

Sélectionne le mode d’acquisition d’images 2D lors de l’ajout d’un éclairage d’appoint avec le projecteur. Pour des descriptions détaillées, voir Mode d’exposition Flash 2D.

Visibility

Débutant, Expert, Gourou

Values

  • Rapide: L’image 2D est acquise dans le cadre des Données 3D, ce qui offre une vitesse d’acquisition plus élevée. Cependant, le taux de rafraîchissement de l’image 2D lors d’une acquisition continue est plus faible (toutes les 5 secondes).

  • Réactif: L’image 2D est acquise indépendamment, ce qui réduit la vitesse d’acquisition. Cependant, le taux de rafraîchissement de l’image 2D lors d’une acquisition continue est plus élevé (chaque seconde).

Instruction

Ajustez ce paramètre en fonction des besoins réels en vitesse d’acquisition des données et du taux de rafraîchissement de l’image lors d’une acquisition continue.

Lorsque Réactif est sélectionné, Temps d’exposition du flash sera affiché pour réglage.

1.1.7. Flash : Temps d’exposition du flash

Description

Définit la durée d’exposition pour la capture d’images 2D lorsque la valeur de Mode d’acquisition du flash est réglée sur Réactif.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

0.1–99ms

Instruction

Une durée d’exposition longue est généralement utilisée dans des environnements sombres, et une durée d’exposition courte est généralement utilisée dans des environnements lumineux.

La valeur de ce paramètre pour DEEP-GL et LSR doit être un multiple de 4, et la valeur minimale pouvant être définie est de 8 ms. La valeur saisie est automatiquement ajustée.

1.2. Gain

Paramètres

Ce paramètre augmente la luminosité de l’image 2D, mais peut amplifier le bruit.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

0 à 16 dB

Instruction

Lorsque la luminosité attendue ne peut pas être atteinte en ajustant Temps d’exposition, réglez ce paramètre.

Lorsque le paramètre Mode d’exposition est défini sur Flash, et que le paramètre Mode d’acquisition du flash est défini sur Rapide, ce paramètre n’est pas disponible.

Images 2D obtenues avec différentes valeurs de Gain (toutes les autres conditions identiques) :

0 5 10

2d gain 0

2d gain 5

2d gain 10

2. Paramètres 3D

Les paramètres de cette catégorie affectent les images utilisées pour le calcul des données de profondeur, affectant ainsi la qualité de la carte de profondeur et du nuage de points.

L’utilisation de Assistant d’exposition permet d’obtenir les valeurs recommandées des paramètres d’exposition. Cliquez sur Réglage automatique à droite de Paramètres 3D pour ouvrir Assistant d’exposition.

2.1. Multiplicateur d’exposition

Description

Définissez le nombre de Temps d’exposition.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

1 à 3

Instructions

  • Lorsque la valeur de Multiplicateur d’exposition est supérieure à 1, plusieurs paramètres de Temps d’exposition doivent être définis.

  • Toutes les images capturées avec des temps d’exposition différents sont utilisées pour calculer la profondeur. L’utilisation de plusieurs temps d’exposition peut améliorer l’exhaustivité des données de profondeur, mais augmente également le temps de traitement.

  • Avec plusieurs temps d’exposition, le temps nécessaire pour obtenir la carte de profondeur et le nuage de points augmente. Veuillez essayer de minimiser le nombre de temps d’exposition tout en garantissant la qualité des données.

Pour des explications détaillées, consultez Ajuster les paramètres d’exposition 3D.

Lorsque Mode de codage à franges dans la catégorie Paramètres 3D est réglé sur Réfléchissant, la valeur du paramètre Multiplicateur d’exposition est de 1 à 2.

2.2. Temps d’exposition

Description

Définit le temps d’exposition pour l’acquisition des informations de profondeur. Le nombre de valeurs de Temps d’exposition à définir dépend de la valeur du Multiplicateur d’exposition.

Visibility

Débutant, Expert, Gourou

Values

0.1–99 ms

Instructions

  • En général, un temps d’exposition long est utilisé pour les objets sombres, et un temps d’exposition court est utilisé pour les objets clairs.

  • Des temps d’exposition trop longs ou trop courts entraînent tous deux une perte d’informations de profondeur.

Pour des instructions détaillées, consultez Ajuster les paramètres d’exposition 3D.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Temps d’exposition (toutes les autres conditions identiques):

Temps d’exposition 1 ms Temps d’exposition 4 ms Temps d’exposition 10 ms Temps d’exposition 50 ms

exposure time 3d 1

exposure time 3d 4

exposure time 3d 10

exposure time 3d 50
Les zones noires manquent d’informations de profondeur pour générer le nuage de points correspondant.

2.3. Gain

Description

Ce paramètre augmente la luminosité de la carte de profondeur, mais peut amplifier le bruit.

Ce paramètre affecte la qualité de la carte de profondeur et du nuage de points en modifiant la luminosité de les images utilisées pour le calcul des données de profondeur.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

0 à 16 dB

Instructions

Lorsque la luminosité attendue ne peut pas être atteinte en ajustant Temps d’exposition, ajustez ce paramètre.

Lorsque le paramètre Mode d’exposition est défini sur Flash, et que le paramètre Mode d’acquisition Flash est défini sur Rapide, ce paramètre affecte également la luminosité de l’image 2D.

Images 2D et cartes de profondeur obtenues avec différentes valeurs de Gain (toutes les autres conditions identiques) :

0 5 10

Image 2D

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

Carte de profondeur

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

2.4. Projecteur

2.4.1. Luminosité de la lumière

Description

Ce paramètre affecte la luminosité de la lumière structurée projetée.

Visibility

Expert, Gourou

Values

  • Élevé: Luminosité élevée, adaptée aux objets réfléchissants et aux situations où les bandes de lumière structurée projetées sur la surface de l’objet ont un faible contraste, par exemple sur des objets de couleur sombre.

  • Normal: Luminosité moyenne, adaptée aux objets ordinaires.

  • Faible: Luminosité faible, adaptée aux situations où la consommation d’énergie doit être réduite.

Instructions

Aucune

2.4.2. Mode de codage de franges

Description

Sélectionnez le motif de la lumière structurée à projeter.

Visibility

Expert, Gourou

Values

  • Rapide: convient aux objets opaques et non réfléchissants, offre une vitesse d’acquisition élevée, mais la qualité des données de profondeur est inférieure.

  • Précis: convient aux objets opaques et non réfléchissants, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente.

  • Translucide: convient aux objets translucides, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente.

  • Réfléchissant: convient aux objets réfléchissants, fournit des données de profondeur de haute qualité, mais la vitesse d’acquisition est plus lente.

Instructions

Ajustez ce paramètre en fonction du type d’objet cible et de vos besoins réels en matière de qualité des données et de vitesse d’acquisition des données.
Les scénarios adaptés à l’option Translucide

L’option Translucide peut grandement améliorer la qualité des données de profondeur pour les objets translucides. Voici quelques objets typiques concernés:

  • Poches de perfusion IV

  • Tubes à essai en plastique (surface givrée)

  • Emballages en plastique (sachets, bouteilles, canettes, boîtes, etc.)

Par ailleurs, l’effet d’amélioration de l’option Translucide présente les limites suivantes:

  • Pour les objets très transparents (comme les tubes à essai en verre clair), l’effet d’amélioration n’est pas significatif.

  • Dans les zones fortement courbes des objets, l’effet d’amélioration n’est pas significatif.

  • Lorsque des objets translucides se chevauchent, l’effet d’amélioration n’est pas significatif.

  • Lorsque l’arrière-plan est de couleur claire ou très réfléchissant, l’effet d’amélioration n’est pas significatif.

  • Lorsque la lumière ambiante est forte ou varie fréquemment, l’effet d’amélioration n’est pas significatif.

  • Lors de l’utilisation d’une caméra dont l’image 2D est monochrome, comme la lumière structurée projetée est bleue, si les objets translucides contiennent des objets bleus à l’intérieur, l’effet d’amélioration n’est pas significatif.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Mode de codage des franges (toutes les autres conditions identiques):

  • Lorsque l’objet cible est opaque et non réfléchissant, les nuages de points obtenus avec Mode de codage des franges réglé sur Précis et Rapide sont les suivants (toutes les autres conditions identiques):

    Précis Rapide

    coding accurate

    coding fast

  • Lorsque l’objet cible est translucide, les nuages de points obtenus avec Mode de codage des franges réglé sur Précis et Translucide sont les suivants (toutes les autres conditions identiques):

    Précis Translucide

    fringe for trans accurate

    fringe for trans translucent

  • Lorsque l’objet cible est réfléchissant, les nuages de points obtenus avec Mode de codage des franges réglé sur Précis et Réfléchissant sont les suivants (toutes les autres conditions identiques):

    Précis Réfléchissant

    fringe for reflect accurate

    fringe for reflect reflective

2.4.3. Réfléchissant : Mode de traitement

Description

Sélectionnez le mode de traitement des données pour le mode de codage de franges Réfléchissant.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

  • Plus rapide: offre une vitesse de traitement plus élevée, et les données de profondeur sont complètes. Convient à la plupart des scènes réfléchissantes.

  • Plus complet: fournit des données de profondeur plus complètes, mais la vitesse de traitement est plus lente. Convient aux scènes avec des conditions réfléchissantes complexes, par exemple en plaçant des objets réfléchissants dans un bac métallique, où de multiples réflexions complexes sont susceptibles de se produire.

Instruction

Ajustez ce paramètre en fonction de vos besoins réels en matière de qualité des données et de vitesse d’acquisition des données.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Mode de traitement (toutes les autres conditions identiques):

Plus rapide Plus complet

pro reflective faster 1

pro reflective more complete 1

pro reflective faster 2

pro reflective more complete 2

2.4.4. Mode anti-scintillement

Description

Le scintillement correspond à la variation rapide et périodique de l’intensité de la lumière artificielle. Ce phénomène peut provoquer des fluctuations dans les données de profondeur. Ces fluctuations peuvent être réduites en ajustant la fréquence de projection de la lumière structurée.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

  • Désactivé

  • AC50Hz

  • AC60Hz

Instructions

Veuillez sélectionner l’option correspondant à la fréquence du réseau électrique de votre région. La fréquence du courant alternatif dans la plupart des pays est de 50Hz. La fréquence du courant alternatif aux États-Unis et dans certains pays asiatiques est de 60Hz.

Mode anti-scintillement n’est pas disponible lorsque Mode de codage à franges dans la catégorie Paramètres 3D est défini sur Translucide ou Réfléchissant.

Cartes de profondeur obtenues avec Mode anti-scintillement désactivé ou activé (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé Activé

anti flicker 1

anti flicker 2

3. Traitement du nuage de points

L’ajustement des paramètres de la catégorie Traitement du nuage de points peut améliorer la qualité du nuage de points.

3.1. Lissage de surface

Description

Ce paramètre réduit les fluctuations de profondeur dans le nuage de points et améliore sa ressemblance avec la surface réelle de l’objet.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

  • Désactivé

  • Faible

  • Normal

  • Fort

Instructions

  • Lissage de surface entraîne une perte de détails de la surface de l’objet. Une intensité plus élevée provoque la perte d’un plus grand nombre de détails de l’objet. Une intensité plus faible entraîne la perte de moins de détails de l’objet.

  • Une intensité plus élevée entraîne un calcul plus lent, et une intensité plus faible entraîne un calcul plus rapide.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Lissage de surface (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé Faible

cloud smoothing off

cloud smoothing weak

Normal

Fort

cloud smoothing normal

cloud smoothing strong

3.2. Suppression des points aberrants

Description

Ce paramètre supprime les points aberrants du nuage de points. Les points aberrants sont des points groupés éloignés du nuage de points de l’objet.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

  • Désactivé

  • Faible

  • Normal

  • Fort

Instructions

  • Une intensité plus élevée supprime davantage de points aberrants, et une intensité plus faible en supprime moins.

  • Si le nuage de points de l’objet contient plusieurs parties, des intensités élevées de suppression des points aberrants peuvent en supprimer certaines. Par exemple, si l’objet est une tasse, la suppression des points aberrants peut supprimer le nuage de points de la poignée.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Suppression des points aberrants (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé Faible

outliers removal off

outliers removal weak

Normal

Fort

outliers removal normal

outliers removal strong

3.3. Suppression du bruit

Description

Ce paramètre supprime le bruit dans le nuage de points, réduisant ainsi l’impact sur la précision et l’exactitude des calculs ultérieurs. Le bruit correspond aux points dispersés proches de la surface de l’objet.

Visibility

Expert, Gourou

Values

  • Désactivé

  • Faible

  • Normal

  • Fort

Instructions

  • Une intensité plus élevée supprime davantage de bruit, mais peut également supprimer certaines caractéristiques de l’objet. Une intensité plus faible supprime moins de bruit tout en préservant mieux les caractéristiques de l’objet.

  • Une intensité plus élevée entraîne un calcul plus lent, et une intensité plus faible entraîne un calcul plus rapide.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Réduction du bruit (toutes les autres conditions identiques):

Désactivé Faible

noises removal off

noises removal weak

Normal

Fort

noises removal normal

noises removal strong
Si cette fonction supprime des caractéristiques d’objet nécessaires, veuillez réduire l’intensité. Cependant, davantage de bruit sera conservé.

3.4. Correction de distorsion

Description

Corrigez la distorsion des données de profondeur provoquée par des changements brusques de couleur ou de hauteur de l’objet.

Activez d’abord Activer la correction de distorsion, puis ajustez la Valeur actuelle.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

1 à 10

Instruction

Ajustez la Valeur actuelle en fonction du degré de distorsion dans la carte de profondeur ou le nuage de points. Acquérez de nouveau les données pour voir l’effet.

  • L’activation de la correction de distorsion réduit la vitesse d’acquisition.

  • Une Valeur actuelle trop élevée peut entraîner des effets indésirables. Veuillez relancer l’acquisition des données après avoir ajusté le paramètre afin de vérifier son influence sur la carte de profondeur et le nuage de points.

  • La Correction de distorsion est indisponible lorsque Mode de codage par franges dans la catégorie Paramètres 3D est réglée sur Translucide ou Réfléchissant.

Cartes de profondeur obtenues avec différentes Valeurs actuelles de la Correction de distorsion (toutes les autres conditions identiques) :

L’objet cible est une pièce métallique avec une surface lisse et un changement brusque de hauteur aux arêtes.

distortion correction a object

Désactivé

7

9

distortion correction a 0

distortion correction a 7

distortion correction a 9

L’objet cible est une plaque de calibration avec une surface lisse et un changement brusque de couleur du noir au blanc.

distortion correction object

Désactivé

3

7

10

distortion correction 0

distortion correction 3

distortion correction 7

distortion correction 10

3.5. Comblement des trous

Description

Complétez les lacunes dans le nuage de points afin que les caractéristiques de surface de l’objet soient plus complètes.

Visibility

Visibilité

Expert, Gourou

Values

  • Désactivé

  • Faible

  • Normal

  • Fort

Instruction

  • Ce paramètre n’est disponible que lorsque Mode de codage par franges dans la catégorie Paramètres 3D est défini sur Translucide.

  • Un comblement des lacunes plus intense remplit davantage de points manquants, mais peut aussi déformer les bords de l’objet.

3.6. Préservation des bords

Description

Ce paramètre conserve la netteté des arêtes de l’objet lors du lissage de surface.

Visibility

Expert

Values

  • Net: Préserve autant que possible la netteté des arêtes de l’objet. Toutefois, l’effet du lissage de la surface sera réduit.

  • Normal: Équilibre entre la préservation des arêtes et le lissage de la surface.

  • Lisse: Ne préserve pas les arêtes. La surface de l’objet sera bien lissée, mais les arêtes de l’objet seront déformées.

Instructions

Ajustez en fonction de vos besoins de préservation des arêtes des pièces.

Préservation des arêtes est indisponible lorsque Mode de codage des franges dans la catégorie Paramètres 3D est réglé sur Translucide.

3.6.1. Seuil de contraste des bandes

Description

Ce paramètre sert à supprimer le bruit dans le nuage de points. Ajustez ce paramètre si le niveau de bruit dans le nuage de points reste élevé après avoir ajusté Suppression des valeurs aberrantes et Suppression du bruit.

Visibility

Débutant, Expert, Guru

Values

1 à 100

Instructions

  • Une valeur plus élevée pour ce paramètre entraîne la suppression d’un plus grand nombre de points. Une valeur plus faible entraîne la suppression d’un plus petit nombre de points.

  • Augmenter la valeur de ce paramètre peut éliminer le bruit dans le nuage de points, mais peut également entraîner la perte des points des objets sombres.

Nuages de points obtenus avec différentes valeurs de Seuil de contraste des franges (toutes les autres conditions identiques) :

3 15 30

signal contrast threshold 3

signal contrast threshold 15

signal contrast threshold 30

3.7. Suppression des artefacts de bord

Description

Ce paramètre supprime les artefacts présents dans le nuage de points des régions du contour externe ou des courbures géométriques d’un objet. Les artefacts sont des données erronées qui n’existent pas réellement aux bords de l’objet. Cependant, ils sont générés dans le nuage de points en raison d’une occlusion du champ de vision ou d’autres facteurs.

Visibilité

Expert, Gourou

Valeurs

Désactivé par défaut.

Instructions

  • Si le nuage de points contient des artefacts dans les régions du contour externe ou aux courbures géométriques de l’objet, et que le résultat final en est affecté, il est recommandé d’activer ce paramètre.

  • Si le nuage de points de l’objet contient des surfaces avec de petits angles par rapport à l’axe Z du repère de la caméra, ces surfaces sont plus susceptibles de voir leurs données de nuage de points supprimées lorsque l’angle diminue.

Dans cette image, les points jaunes sont des artefacts.

artifact

Nuages de points lorsque Suppression des artefacts de bord est désactivée ou activée:

Désactivé Activé

edge artifact removal disable

edge artifact removal enable

4. Plage de profondeur

Description

Définissez une ROI selon l’axe Z pour la carte de profondeur et le nuage de points. Plage de profondeur peut être définie dans la distance de travail du Caméra, et les données hors de cette plage sont supprimées de la carte de profondeur et du nuage de points.

Visibility

Débutant, Expert, Guru

Values

  • Limite inférieure : 1 à 4000 mm

  • Limite supérieure : 1 à 5000 mm

Instructions

  • Plage de profondeur doit être ajustée à une plage appropriée afin d’assurer la complétude des données de profondeur dans la carte de profondeur et le nuage de points. Une plage trop large peut introduire des interférences, et une plage trop étroite peut supprimer les données des caractéristiques clés.

  • Pour des instructions détaillées, veuillez vous référer à Définir la plage de profondeur ci-dessous.

Le même nuage de points avec différentes valeurs de Plage de profondeur (toutes les autres conditions identiques) :

Trop large Appropriée Trop petite

depth large

depth moderate

depth small

depth large 1

depth moderate 1

depth small 1

Définir la plage de profondeur

Suivez ces étapes pour ajuster la Plage de profondeur :

  1. Cliquez sur Modifier à droite de Plage de profondeur pour ouvrir la fenêtre Définir la plage de profondeur.

  2. Cliquez sur Actualiser le nuage de points en haut du panneau droit pour obtenir le nuage de points le plus récent.

  3. Ajuster la position du nuage de points : ajustez la position jusqu’à ce que vous puissiez voir les deux rectangles gris qui représentent les limites supérieure et inférieure de Plage de profondeur.

    set depth range

  4. Ajustez la plage de profondeur : faites glisser les poignées du curseur pour régler grossièrement la Plage de profondeur. Ensuite, saisissez des valeurs spécifiques à droite pour affiner la Plage de profondeur.

    Déterminez si la plage de profondeur est appropriée : toutes les caractéristiques d’objet nécessaires se situent entre les deux rectangles gris, et la plupart des bruits et valeurs aberrantes se trouvent à l’extérieur.

  5. Cliquez sur Enregistrer pour sauvegarder les paramètres de la plage de profondeur.

  • Cliquez sur Plage recommandée pour ajuster la Plage de profondeur à la distance de travail recommandée du Caméra actuel.

  • Cliquez sur Réinitialiser pour restaurer la Plage de profondeur aux dernières valeurs enregistrées.

5. ROI

Description

Définissez la ROI sur le plan XY pour la carte de profondeur et le nuage de points. Les points situés en dehors de la région sélectionnée sont supprimés.

Visibilité

Débutant, Expert, Gourou

Valeurs

N/A

Instructions

Pour des instructions détaillées, consultez Définir la ROI ci-dessous.

Définir la ROI

  1. Cliquez sur Modifier à droite de ROI pour ouvrir la fenêtre Définir la ROI.

  2. Sélectionnez et ajustez la ROI sur la gauche. Faites glisser la boîte de sélection pour la déplacer. Faites glisser les poignées sur la boîte pour ajuster la taille de la boîte.

  3. Cliquez sur Appliquer pour appliquer la ROI définie.

    quick setroi

    • Cliquez sur Effacer pour supprimer la ROI actuelle.

  4. Acquérez à nouveau des données et affichez la carte de profondeur ou le nuage de points pour vérifier le résultat de la définition de la ROI.

    quick setroi 1

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