Obtenir un nuage de points texturé
Cette rubrique explique comment obtenir le nuage de points texturé à l’aide de l’exemple obtain_textured_point_cloud sous Windows.
| Veuillez vous référer à Guide d’utilisation des exemples HALCON pour obtenir les exemples et vérifier les prérequis pour l’utilisation des exemples. |
Types de données
Cet exemple récupère les données dans les canaux Range et Intensity. Les données de ces canaux sont décrites ci-dessous.
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Range: une image 2D contenant les valeurs X, Y et Z des points. Ce canal ne peut pas être désactivé.
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Intensity: l’image 2D couleur ou monochrome utilisée pour texturer le nuage de points.
Les pixels des images des deux canaux sont parfaitement alignés et peuvent être utilisés pour générer directement un nuage de points texturé.
| Si vous devez définir des régions de capture (paramètres Width, Height, OffsetX et OffsetY) pour les images des deux canaux, assurez-vous que les valeurs des paramètres sont identiques. Sinon, les pixels des deux images ne seront pas alignés et les images ne pourront pas être utilisées pour générer directement un nuage de points texturé. |
Obtenir un nuage de points texturé
Suivez les étapes ci-dessous pour obtenir le nuage de points texturé:
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Ouvrez l’exemple dans HDevelop : ouvrez HDevelop, puis faites glisser l’exemple dans HDevelop.
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Avancez pas à pas dans le programme (cliquez de façon répétée sur le bouton
de la barre d’outils), jusqu’à ce que la fenêtre Inspection des variables : MechEyeCamers apparaisse. -
Cette fenêtre affiche toutes les caméras disponibles. Double-cliquez sur la caméra à laquelle vous souhaitez vous connecter, puis copiez le nom après unique_name: ou user_name:.
user_name est le nom personnalisé de la caméra. Vous pouvez personnaliser le nom de la caméra dans Mech-Eye Viewer. -
Repérez la ligne suivante et remplacez MechEye par le unique_name ou user_name copié.
DeviceInfo := 'MechEye' -
Exécutez l’exemple en cliquant sur
dans la barre d’outils ou en appuyant sur la touche F5. -
Lorsque le nuage de points texturé obtenu est affiché dans la Fenêtre graphique, cliquez sur le Continuer dans cette fenêtre pour reprendre l’exécution du programme.
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Visualisez le nuage de points texturé dans la variable ObjectModel3D.
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Pour les séries DEEP-GL (V4) et LSR (V4), l’image 2D (texture) est obtenue par défaut pour texturer le nuage de points. Si vous souhaitez utiliser à la place l’image 2D (source de profondeur), repérez la ligne suivante et activez (décommentez) celle-ci. |