Guide de migration des interfaces ROS (de la 2.0.2 et versions antérieures vers la 2.3.4 et versions ultérieures)

Vous consultez actuellement la documentation pour la dernière version (2.5.4). Pour accéder à une autre version, cliquez sur le bouton "Changer de version" situé dans le coin supérieur droit de la page.

■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Les dernières interfaces ROS ne sont compatibles qu’avec Mech-Eye SDK 2.3.4 ou versions ultérieures. Si vous souhaitez continuer à utiliser le programme ROS existant après l’installation de la dernière version de Mech-Eye SDK, veuillez modifier le programme ROS selon ce sujet.

Sujets

Dans Mech-Eye SDK 2.3.4 et versions ultérieures, les modifications suivantes ont été apportées aux topics des interfaces ROS :

  • Carte de profondeur :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    /mechmind/depth_image
    /mechmind/depth_image

    • ROS 1

    • ROS 2

    /mechmind/depth_map
    /mechmind/depth_map

  • Nuage de points texturé :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    /mechmind/color_point_cloud
    /mechmind/color_point_cloud

    • ROS 1

    • ROS 2

    /mechmind/textured_point_cloud
    /mechmind/textured_point_cloud

Services

Dans Mech-Eye SDK 2.3.4 et versions ultérieures, les modifications suivantes ont été apportées aux services des interfaces ROS :

Acquisition de données

  • Acquérir l’image 2D :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /capture_color_map
    ros2 service call /capture_color_map mecheye_ros_interface/srv/CaptureColorMap

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /capture_color_image
    ros2 service call /capture_color_image mecheye_ros_interface/srv/CaptureColorImage

  • Acquérir le nuage de points texturé :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /capture_color_point_cloud
    ros2 service call /capture_color_point_cloud mecheye_ros_interface/srv/CaptureColorPointCloud

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /capture_textured_point_cloud
    ros2 service call /capture_textured_point_cloud mecheye_ros_interface/srv/CaptureTexturedPointCloud

Ajuster les paramètres de la caméra

  • Obtenir la valeur de Scan2DExpectedGrayValue :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_expected_gray_value
    ros2 service call /get_2d_expected_gray_value mecheye_ros_interface/srv/Get2DExpectedGrayValue

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_int_parameter "{name: Scan2DExpectedGrayValue}"
    ros2 service call /get_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetIntParameter "{name: Scan2DExpectedGrayValue}"

  • Définir la valeur de Scan2DExpectedGrayValue :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_expected_gray_value "{value: 20}"
    ros2 service call /set_2d_expected_gray_value mecheye_ros_interface/srv/Set2DExpectedGrayValue "{value: 20}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_int_parameter "{name: Scan2DExpectedGrayValue, value:20}"
    ros2 service call /set_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetIntParameter "{name: Scan2DExpectedGrayValue, value:20}"

  • Obtenir la valeur de Scan2DExposureMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_exposure_mode
    ros2 service call /get_2d_exposure_mode mecheye_ros_interface/srv/Get2DExposureMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: Scan2DExposureMode}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: Scan2DExposureMode}"

  • Définir la valeur de Scan2DExposureMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_exposure_mode "{value: HDR}"
    ros2 service call /set_2d_exposure_mode mecheye_ros_interface/srv/Set2DExposureMode "{value: HDR}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: Scan2DExposureMode, value: HDR}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: Scan2DExposureMode, value: HDR}"

  • Obtenir la valeur de Scan2DHDRExposureSequence :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_exposure_sequence
    ros2 service call /get_2d_exposure_sequence mecheye_ros_interface/srv/Get2DExposureSequence

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_float_array_parameter "{name: Scan2DHDRExposureSequence}"
    ros2 service call /get_float_array_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetFloatArrayParameter "{name: Scan2DHDRExposureSequence}"

  • Définir la valeur de Scan2DHDRExposureSequence :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_exposure_sequence "{sequence: [30.0,35.5,40.0]}"
    ros2 service call /set_2d_exposure_sequence mecheye_ros_interface/srv/Set2DExposureSequence "{sequence: [30.0,35.5,40.0]}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_float_array_parameter "{name: Scan2DHDRExposureSequence, array: [30.0, 35.5, 40.0]}"
    ros2 service call /set_float_array_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetFloatArrayParameter "{name: Scan2DHDRExposureSequence, array: [30.0, 35.5, 40.0]}"

  • Obtenir la valeur de Scan2DExposureTime :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_exposure_time
    ros2 service call /get_2d_exposure_time mecheye_ros_interface/srv/Get2DExposureTime

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_float_parameter "{name: Scan2DExposureTime}"
    ros2 service call /get_float_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetFloatParameter "{name: Scan2DExposureTime}"

  • Définir la valeur de Scan2DExposureTime :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_exposure_time "{value: 35.5}"
    ros2 service call /set_2d_exposure_time mecheye_ros_interface/srv/Set2DExposureTime "{value: 35.5}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_float_parameter "{name: Scan2DExposureTime, value: 35.5}"
    ros2 service call /set_float_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetFloatParameter "{name: Scan2DExposureTime, value: 35.5}"

  • Obtenir la valeur de Scan2DROI :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_roi
    ros2 service call /get_2d_roi mecheye_ros_interface/srv/Get2DROI

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_roi_parameter "{name: Scan2DROI}"
    ros2 service call /get_roi_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetROIParameter "{name: Scan2DROI}"

  • Définir la valeur de Scan2DROI :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_roi "{x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"
    ros2 service call /set_2d_roi mecheye_ros_interface/srv/Set2DROI "{x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_roi_parameter "{name: Scan2DROI, x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"
    ros2 service call /set_roi_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetROIParameter "{name: Scan2DROI, x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"

  • Obtenir la valeur de Scan2DSharpenFactor :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_sharpen_factor
    ros2 service call /get_2d_sharpen_factor mecheye_ros_interface/srv/Get2DSharpenFactor

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_float_parameter "{name: Scan2DSharpenFactor}"
    ros2 service call /get_float_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetFloatParameter "{name: Scan2DSharpenFactor}"

  • Définir la valeur de Scan2DSharpenFactor :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_sharpen_factor "{value: 0.5}"
    ros2 service call /set_2d_sharpen_factor mecheye_ros_interface/srv/Set2DSharpenFactor "{value: 0.5}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_float_parameter "{name: Scan2DSharpenFactor, value: 0.5}"
    ros2 service call /set_float_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetFloatParameter "{name: Scan2DSharpenFactor, value: 0.5}"

  • Obtenir la valeur de Scan2DToneMappingEnable :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_2d_tone_mapping
    ros2 service call /get_2d_tone_mapping mecheye_ros_interface/srv/Get2DToneMappingEnable

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_bool_parameter "{name: Scan2DToneMappingEnable}"
    ros2 service call /get_bool_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetBoolParameter "{name: Scan2DToneMappingEnable}"

  • Définir la valeur de Scan2DToneMappingEnable :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_2d_tone_mapping "{value: True}"
    ros2 service call /set_2d_tone_mapping mecheye_ros_interface/srv/Set2DToneMappingEnable "{value: True}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_bool_parameter "{name: Scan2DToneMappingEnable, value: True}"
    ros2 service call /set_bool_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetBoolParameter "{name: Scan2DToneMappingEnable, value: True}"

  • Obtenir la valeur de Scan3DExposureSequence :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_3d_exposure
    ros2 service call /get_3d_exposure mecheye_ros_interface/srv/Get3DExposure

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_float_array_parameter "{name: Scan3DExposureSequence}"
    ros2 service call /get_float_array_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetFloatArrayParameter "{name: Scan3DExposureSequence}"

  • Définir la valeur de Scan3DExposureSequence :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_3d_exposure "{sequence: [30.0,35.5,40.0]}"
    ros2 service call /set_3d_exposure mecheye_ros_interface/srv/Set3DExposure "{sequence: [30.0,35.5,40.0]}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_float_array_parameter "{name: Scan3DExposureSequence, array: [30.0, 35.5, 40.0]}"
    ros2 service call /set_float_array_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetFloatArrayParameter "{name: Scan3DExposureSequence, array: [30.0, 35.5, 40.0]}"

  • Obtenir la valeur de Scan3DGain :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_3d_gain
    ros2 service call /get_3d_gain mecheye_ros_interface/srv/Get3DGain

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_float_parameter "{name: Scan3DGain}"
    ros2 service call /get_float_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetFloatParameter "{name: Scan3DGain}"

  • Définir la valeur de Scan3DGain :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_3d_gain "{value: 2.5}"
    ros2 service call /set_3d_gain mecheye_ros_interface/srv/Set3DGain "{value: 2.5}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_float_parameter "{name: Scan3DGain, value: 2.5}"
    ros2 service call /set_float_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetFloatParameter "{name: Scan3DGain, value: 2.5}"

  • Obtenir la valeur de Scan3DROI :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_3d_roi
    ros2 service call /get_3d_roi mecheye_ros_interface/srv/Get3DROI

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_roi_parameter "{name: Scan3DROI}"
    ros2 service call /get_roi_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetROIParameter "{name: Scan3DROI}"

  • Définir la valeur de Scan3DROI :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_3d_roi "{x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"
    ros2 service call /set_3d_roi mecheye_ros_interface/srv/Set3DROI "{x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_roi_parameter "{name: Scan3DROI, x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"
    ros2 service call /set_roi_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetROIParameter "{name: Scan3DROI, x: 20, y: 20, width: 600, height: 800}"

  • Obtenir la valeur de PointCloudOutlierRemoval :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_cloud_outlier_filter_mode
    ros2 service call /get_cloud_outlier_filter_mode mecheye_ros_interface/srv/GetCloudOutlierFilterMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: PointCloudOutlierRemoval}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: PointCloudOutlierRemoval}"

  • Définir la valeur de PointCloudOutlierRemoval :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_cloud_outlier_filter_mode '!!str Off'
    ros2 service call /set_cloud_outlier_filter_mode mecheye_ros_interface/srv/SetCloudOutlierFilterMode "{value: 'Off'}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: PointCloudOutlierRemoval, value: 'Off'}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: PointCloudOutlierRemoval, value: 'Off'}"
    L’option Off doit être entourée de guillemets simples.

  • Obtenir la valeur de PointCloudSurfaceSmoothing :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_cloud_smooth_mode
    ros2 service call /get_cloud_smooth_mode mecheye_ros_interface/srv/GetCloudSmoothMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: PointCloudSurfaceSmoothing}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: PointCloudSurfaceSmoothing}"

  • Définir la valeur de PointCloudSurfaceSmoothing :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_cloud_smooth_mode '!!str Off'
    ros2 service call /set_cloud_smooth_mode mecheye_ros_interface/srv/SetCloudSmoothMode "{value: 'Off'}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: PointCloudSurfaceSmoothing, value: 'Off'}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: PointCloudSurfaceSmoothing, value: 'Off'}"
    L’option Off doit être entourée de guillemets simples.

  • Obtenir la valeur de DepthRange :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_depth_range
    ros2 service call /get_depth_range mecheye_ros_interface/srv/GetDepthRange

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_range_parameter "{name: DepthRange}"
    ros2 service call /get_range_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetRangeParameter "{name: DepthRange}"

  • Définir la valeur de DepthRange :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_depth_range "{lower: 300, upper: 1000}"
    ros2 service call /set_depth_range mecheye_ros_interface/srv/SetDepthRange "{lower: 300, upper: 1000}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_range_parameter "{name: DepthRange, lower: 300, upper: 1000}"
    ros2 service call /set_range_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetRangeParameter "{name: DepthRange, lower: 300, upper: 1000}"

  • Obtenir la valeur de FringeContrastThreshold :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_fringe_contrast_threshold
    ros2 service call /get_fringe_contrast_threshold mecheye_ros_interface/srv/GetFringeContrastThreshold

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_int_parameter "{name: FringeContrastThreshold}"
    ros2 service call /get_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetIntParameter "{name: FringeContrastThreshold}"

  • Définir la valeur de FringeContrastThreshold :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_fringe_contrast_threshold "{value: 3}"
    ros2 service call /set_fringe_contrast_threshold mecheye_ros_interface/srv/SetFringeContrastThreshold "{value: 3}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_int_parameter "{name: FringeContrastThreshold, value: 3}"
    ros2 service call /set_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetIntParameter "{name: FringeContrastThreshold, value: 3}"

  • Obtenir la valeur de FringeMinThreshold :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_fringe_min_threshold
    ros2 service call /get_fringe_min_threshold mecheye_ros_interface/srv/GetFringeMinThreshold

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_int_parameter "{name: FringeMinThreshold}"
    ros2 service call /get_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetIntParameter "{name: FringeMinThreshold}"

  • Définir la valeur de FringeMinThreshold :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_fringe_min_threshold "{value: 3}"
    ros2 service call /set_fringe_min_threshold mecheye_ros_interface/srv/SetFringeMinThreshold "{value: 3}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_int_parameter "{name: FringeMinThreshold, value: 3}"
    ros2 service call /set_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetIntParameter "{name: FringeMinThreshold, value: 3}"

  • Obtenir la valeur de LaserPowerLevel :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_laser_settings
    ros2 service call /get_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/GetLaserSettings
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_int_parameter "{name: LaserPowerLevel}"
    ros2 service call /get_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetIntParameter "{name: LaserPowerLevel}"

  • Définir la valeur de LaserPowerLevel :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_laser_settings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    ros2 service call /set_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/SetLaserSettings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_int_parameter "{name: LaserPowerLevel, value: 60}"
    ros2 service call /set_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetIntParameter "{name: LaserPowerLevel, value: 60}"

  • Obtenir la valeur de LaserFringeCodingMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    • Modèles autres que UHP-140-GL:

    rosservice call /get_laser_settings

    • UHP-140-GL:

    rosservice call /get_uhp_fringe_coding_mode

    • Modèles autres que UHP-140-GL:

    ros2 service call /get_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/GetLaserSettings

    • UHP-140-GL:

    ros2 service call /get_uhp_fringe_coding_mode mecheye_ros_interface/srv/GetUhpFringeCodingMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: LaserFringeCodingMode}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: LaserFringeCodingMode}"

  • Définir la valeur de LaserFringeCodingMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_laser_settings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    ros2 service call /set_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/SetLaserSettings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: LaserFringeCodingMode, value: Fast}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: LaserFringeCodingMode, value: Fast}"

  • Obtenir la valeur de LaserFrameRange :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_laser_settings
    ros2 service call /get_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/GetLaserSettings
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_range_parameter "{name: LaserFrameRange}"
    ros2 service call /get_range_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetRangeParameter "{name: LaserFrameRange}"

  • Définir la valeur de LaserFrameRange :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_laser_settings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    ros2 service call /set_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/SetLaserSettings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_range_parameter "{name: LaserFrameRange, lower: 20, upper: 80}"
    ros2 service call /set_range_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetRangeParameter "{name: LaserFrameRange, lower: 20, upper: 80}"

  • Obtenir la valeur de LaserFramePartitionCount :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_laser_settings
    ros2 service call /get_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/GetLaserSettings
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_int_parameter "{name: LaserFramePartitionCount}"
    ros2 service call /get_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetIntParameter "{name: LaserFramePartitionCount}"

  • Définir la valeur de LaserFramePartitionCount :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_laser_settings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    ros2 service call /set_laser_settings mecheye_ros_interface/srv/SetLaserSettings "{fringe_coding_mode: Fast, frame_range_start: 20, frame_range_end: 80, frame_partition_count: 2, power_level: 60}"
    Ce service définit les valeurs de tous les paramètres de la catégorie Laser.

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_int_parameter "{name: LaserFramePartitionCount, value: 2}"
    ros2 service call /set_int_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetIntParameter "{name: LaserFramePartitionCount, value: 2}"

  • Obtenir la valeur de AntiFlickerMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_projector_anti_flicker_mode
    ros2 service call /get_projector_anti_flicker_mode mecheye_ros_interface/srv/GetProjectorAntiFlickerMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: AntiFlickerMode}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: AntiFlickerMode}"

  • Définir la valeur de AntiFlickerMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_projector_anti_flicker_mode '!!str Off'
    ros2 service call /set_projector_anti_flicker_mode mecheye_ros_interface/srv/SetProjectorAntiFlickerMode "{value: 'Off'}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: AntiFlickerMode, value: 'Off'}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: AntiFlickerMode, value: 'Off'}"
    L’option Off doit être entourée de guillemets simples.

  • Obtenir la valeur de ProjectorFringeCodingMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    • Modèles autres que UHP-140-GL:

    rosservice call /get_projector_fringe_coding_mode

    • UHP-140-GL:

    rosservice call /get_uhp_fringe_coding_mode

    • Modèles autres que UHP-140-GL:

    ros2 service call /get_projector_fringe_coding_mode mecheye_ros_interface/srv/GetProjectorFringeCodingMode

    • UHP-140-GL:

    ros2 service call /get_uhp_fringe_coding_mode mecheye_ros_interface/srv/GetUhpFringeCodingMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: ProjectorFringeCodingMode}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: ProjectorFringeCodingMode}"

  • Définir la valeur de ProjectorFringeCodingMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    • Modèles autres que UHP-140-GL:

    rosservice call /set_projector_fringe_coding_mode "{value: Accurate}"

    • UHP-140-GL:

    rosservice call /set_uhp_fringe_coding_mode "{value: Accurate}"

    • Modèles autres que UHP-140-GL:

    ros2 service call /set_projector_fringe_coding_mode mecheye_ros_interface/srv/SetProjectorFringeCodingMode "{value: Accurate}"

    • UHP-140-GL:

    ros2 service call /set_uhp_fringe_coding_mode mecheye_ros_interface/srv/SetUhpFringeCodingMode "{value: Accurate}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: ProjectorFringeCodingMode, value: Accurate}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: ProjectorFringeCodingMode, value: Accurate}"

  • Obtenir la valeur de ProjectorPowerLevel :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_projector_power_level
    ros2 service call /get_projector_power_level mecheye_ros_interface/srv/GetProjectorPowerLevel

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: ProjectorPowerLevel}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: ProjectorPowerLevel}"

  • Définir la valeur de ProjectorPowerLevel :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_projector_power_level "{value: High}"
    ros2 service call /set_projector_power_level mecheye_ros_interface/srv/SetProjectorPowerLevel "{value: High}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: ProjectorPowerLevel, value: High}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: ProjectorPowerLevel, value: High}"

  • Obtenir la valeur de UhpCaptureMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_uhp_capture_mode
    ros2 service call /get_uhp_capture_mode mecheye_ros_interface/srv/GetUhpCaptureMode

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /get_enum_parameter "{name: UhpCaptureMode}"
    ros2 service call /get_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/GetEnumParameter "{name: UhpCaptureMode}"

  • Définir la valeur de UhpCaptureMode :

    2.0.2 et versions antérieures 2.3.4 et versions ultérieures

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_uhp_capture_mode "{capture_mode: Merge}"
    ros2 service call /set_uhp_capture_mode mecheye_ros_interface/srv/SetUhpCaptureMode "{capture_mode: Merge}"

    • ROS 1

    • ROS 2

    rosservice call /set_enum_parameter "{name: UhpCaptureMode, value: Merge}"
    ros2 service call /set_enum_parameter mecheye_ros_interface/srv/SetEnumParameter "{name: UhpCaptureMode, value: Merge}"

Cette page est-elle utile ?

Veuillez nous indiquer comment améliorer :

Nous accordons de l’importance à votre vie privée

Nous utilisons des cookies pour vous offrir la meilleure expérience possible sur notre site web. En continuant à utiliser le site, vous reconnaissez accepter l’utilisation des cookies. Si vous refusez, un cookie unique sera utilisé pour garantir que vous ne soyez pas suivi ou reconnu lors de votre visite sur ce site.

  • Préférence
  • J’accepte
  • Je n’accepte pas