视觉系统未输出结果
本节介绍视觉系统未输出结果问题及解决方案。
视觉系统未输出结果问题通常会伴随其他问题出现，请根据相应的问题现象进行处理。
采图异常
| 问题现象 | 解决方案 |
|---|---|
Mech-Eye Viewer搜索不到相机。 |
请参考搜索不到相机进行故障排查。 |
Mech-Eye Viewer搜索到相机，但Mech-Vision无法获取图像。 |
请参考Mech-Eye Viewer搜索到相机，但Mech-Vision无法获取图像进行故障排查。 |
稳定生产中偶发相机连接断开。 |
请参考相机偶发连接断开进行故障排查。 |
采集的点云中有时会出现缺失。 |
请参考点云缺失进行故障排查。 |
图像采集时间过长。 |
请参考图像采集时间过长进行故障排查。 |
3D ROI中无点云
问题现象：
视觉系统未输出结果给机器人或PLC，且3D感兴趣区域（ROI）中无点云。
常见可以设置3D ROI的步骤有：“3D工件识别”、“提取3D ROI内点云”
可能原因：
3D ROI设置不合理。
解决方案：
深度学习推理无结果
问题现象：
Mech-Vision工程使用“深度学习模型包推理”步骤进行深度学习推理时，推理结果为空。
可能原因：
置信度阈值设置过高。
解决方案：
在“深度学习模型包推理”步骤的步骤参数选项卡，将实例分割置信度阈值参数值调低。
如果问题仍未解决，请联系技术支持。
3D匹配无结果
问题现象：
3D匹配类步骤或“3D工件识别”步骤无匹配结果输出。
可能原因：
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步骤无点云输入。
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“3D精匹配”或“3D工件识别”步骤的置信阈值设置过高导致所有匹配结果被过滤。
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来料发生变化，工件点云模板与实际待匹配工件不一致。
解决方案：
请按照如下步骤处理：
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在Mech-Vision软件中，双击3D匹配类步骤或“3D工件识别”步骤上方的数据流线，在调试输出窗口查看是否有点云。
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如果有点云输入，执行下一步。
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如果无点云输入，请排查3D ROI设置不合理、或者聚类和过滤参数设置不合理导致工件点云被过滤。
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选中“3D精匹配”或“3D工件识别”步骤，调低置信度阈值并单步执行该步骤，然后在调试输出窗口确认是否有匹配结果。
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如果有匹配结果，执行下一步。
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如果无匹配结果，联系技术支持。
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在调试输出窗口，查看待匹配物的点云与模版点云是否一致。
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如果一致，故障处理结束。
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如果不一致，请重新创建工件的点云模板，并修改步骤调用的点云模板。
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Mech-Vision工程运行超时
问题现象：
视觉系统未输出结果给机器人或PLC，且Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[1019]：Mech-Vision运行超时”。
解决方案：
请按照如下步骤处理：
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请确认工控机磁盘是否爆满。
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如果磁盘爆满，请及时清理磁盘，然后执行下一步。
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如果磁盘未爆满，执行下一步。
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参考1019错误码进行故障排查。
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如果故障不能排查，请联系技术支持。
外参文件丢失或损坏
问题现象：
相机外参文件（Mech-Vision工程目录下的calibration/相机编号/extri_param.json文件）内容丢失。
可能原因：
工控机异常断电导致外参文件内容丢失。
解决方案：
请使用备份的外参文件恢复，或者重新进行手眼标定。
Mech-Vision软件闪退或内存不足
问题现象：
由于工控机内存用尽，可能会出现如下问题：
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Mech-Vision日志中打印错误提示：bad allocation。
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Mech-Vision长时间未响应。
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Mech-Vision软件闪退。
解决方案：
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如果日志中有“bad allocation”报错，参考内存不足进行故障排查。
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确认工件模型是否过大且未降采样。如果是，尝试重新制作点云模板并适当降采样，以减少计算量。
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定期重启工控机。推荐一周一次。
机器人无法到达路径点
问题现象：
机器人无法到达路径点，且有错误日志。
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如果项目使用Mech-Vision进行路径规划，则Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[1030] Mech-Vision：机器人无法到达路径点”。
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如果项目使用Mech-Viz进行路径规划，则Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[2004] Mech-Viz：机器人无法到达路径点”。
解决方案：
请参考2004错误码进行故障排查。如果故障不能排查，请联系技术支持。
Mech-Viz工程运行超时
问题现象：
视觉系统未输出结果给机器人或PLC，且Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[2025] Mech-Viz：运行超时”。
解决方案：
请按照如下步骤处理：
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请确认工控机磁盘是否爆满。
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如果磁盘爆满，请及时清理磁盘，然后执行下一步。
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如果磁盘未爆满，执行下一步。
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参考2025错误码进行故障排查。
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如果故障不能排查，请联系技术支持。
Mech-Viz：视觉服务没有输出视觉结果
问题现象：
视觉系统未输出结果给机器人或PLC，且Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[2037] Mech-Viz：视觉服务没有输出视觉结果”。
解决方案：
请参考2037错误码进行故障排查。如果故障不能排查，请联系技术支持。
Mech-Viz：检测到奇异点
问题现象：
视觉系统未输出结果给机器人或PLC，且Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[2020] Mech-Viz：检测到奇异点”。
解决方案：
请参考2020错误码进行故障排查。如果故障不能排查，请联系技术支持。
Mech-Viz：检测到机器人碰撞
问题现象：
视觉系统未输出结果给机器人或PLC，且Mech-Vision日志面板的控制台选项卡中打印日志“[2031] Mech-Viz：检测到机器人碰撞”。
解决方案：
请参考2031错误码进行故障排查。如果故障不能排查，请联系技术支持。