Eye to Eye场景下的手动手眼标定

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本操作指南介绍如何完成Eye to eye（ETE）场景下的手动手眼标定。

标定前准备

ETE场景下标定需要使用标定板。请按照如下要求准备标定板：

请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
在ETE场景下，先将标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的XY平面平行。

当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位置，即两个相机视野重叠区域最下层的中心位置。

打开 Mech-Vision 软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。 标定预配置 窗口将弹出。
在 选择如何标定 窗口，选择 开始新的标定 单选框，然后单击下一步按钮。
在 选择标定任务 窗口，从下拉列表框中选择 其他机器人的手眼标定，根据需要指定 机器人欧拉角类型 参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
在 选择标定用的机器人类型 窗口，根据机器人类型选择 六轴机器人、 四轴机器人（SCARA，Palletizer） 或 五轴或其他类型机器人 单选框，然后单击下一步按钮。
在 选择相机安装方式 窗口，选择 Eye to hand 单选框，然后单击下一步按钮。
在 选择如何采集数据 窗口，选择 标定板多个随机位姿 单选框，然后单击开始标定按钮。 标定（Eye to Eye）窗口 将弹出。

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。

在图像视图中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。

此步骤仅采集主相机的2D图和深度图。如果确认副相机的图像采集效果，可以将其切换为主相机，确认图像采集效果后再把原主相机设置为主相机。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

控制机器人携带标定板移动到合适的位置（标定板位于红色框内），并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。如果内参检查仍然失败，请联系技术支持。

若选择手动调整检测参数，单击标定圆检测参数（高级），更改检测参数值后单击重新检查内参按钮，并确认相机内参检查是否通过。

在采集标定板图像和法兰位姿步骤，软件将会同时完成两台相机的图像和位姿标定数据采集。你可以在标定图像及位姿列表面板中切换相机，查看不同相机采集的标定板图像以及标定圆信息。
在计算外参步骤，软件将会同时完成两台相机的外参计算，以及副相机在主相机下位姿关系转换。

至此，标定流程完成。

在分别完成两台相机外参的标定后，可以使用ETE标定流程直接计算两台相机的位姿关系。

要利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系，执行如下步骤：

打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择六轴机器人、四轴机器人（SCARA，Palletizer）或五轴或其他类型机器人单选框，然后单击下一步按钮。
在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框，然后单击下一步按钮。
在选择如何采集数据窗口，选择利用已有标定外参直接计算单选框，选择两个相机的外参文件，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Eye）窗口将弹出。
在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击连接相机。
重复以上步骤连接第二台相机，然后在底部栏单击下一步按钮。
在计算外参步骤，单击计算外参按钮。