Eye to Eye场景下的手动手眼标定
本操作指南介绍如何完成Eye to eye（ETE）场景下的手动手眼标定。
标定前准备
标定预配置
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打开 Mech-Vision 软件，在工具栏上单击 相机标定（标准） 按钮。 标定预配置 窗口将弹出。
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在 选择如何标定 窗口，选择 开始新的标定 单选框，然后单击下一步按钮。
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在 选择标定任务 窗口，从下拉列表框中选择 其他机器人的手眼标定，根据需要指定 机器人欧拉角类型 参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
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在 选择标定用的机器人类型 窗口，根据机器人类型选择 六轴机器人、 四轴机器人（SCARA，Palletizer） 或 五轴或其他类型机器人 单选框，然后单击下一步按钮。
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在 选择相机安装方式 窗口，选择 Eye to hand 单选框，然后单击下一步按钮。
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在 选择如何采集数据 窗口，选择 标定板多个随机位姿 单选框，然后单击开始标定按钮。 标定（Eye to Eye）窗口 将弹出。
至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。
标定流程
连接相机
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在连接相机步骤，在检测到的相机列表中选中需要连接的副相机，然后单击
即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
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重复上述步骤连接主相机。主相机连接后，相机编号前将显示
图标。如果要切换主相机，选中相机，然后单击设置主相机按钮。
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连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
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在图像视图中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。
此步骤仅采集主相机的2D图和深度图。如果确认副相机的图像采集效果，可以将其切换为主相机，确认图像采集效果后再把原主相机设置为主相机。
安装标定板并检查内参
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在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
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在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。
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控制机器人携带标定板移动到合适的位置（标定板位于红色框内），并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。
如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。
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在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
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确认相机内参检查结果。
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如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
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如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。如果内参检查仍然失败，请联系技术支持。
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利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系
在分别完成两台相机外参的标定后，可以使用ETE标定流程直接计算两台相机的位姿关系。
要利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系，执行如下步骤：
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打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。
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在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
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在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择六轴机器人、四轴机器人（SCARA，Palletizer）或五轴或其他类型机器人单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框，然后单击下一步按钮。
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在选择如何采集数据窗口，选择利用已有标定外参直接计算单选框，选择两个相机的外参文件，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Eye）窗口将弹出。
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在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击
连接相机。 -
重复以上步骤连接第二台相机，然后在底部栏单击下一步按钮。
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在计算外参步骤，单击计算外参按钮。
计算相机外参完成后，可以在点云视图面板中查看生成的融合点云。
