Eye to Eye场景下的重新手动手眼标定
本操作指南介绍如何完成Eye to eye（ETE）场景下的重新手动手眼标定。
标定前准备
在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：
完成视觉系统的搭建
请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。
手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。
准备标定所需物料
ETE场景下标定需要使用标定板。请按照如下要求准备标定板：
-
请确保标定板上圆清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形。
-
在ETE场景下，先将标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的XY平面平行。
当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。
此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位置，即两个相机视野重叠区域最下层的中心位置。
检查标定板点云质量（可选）
| 标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度。检查标定板的点云质量，用于确保标定结果的准确性和可靠性。标定流程中包含了检查标定板点云质量的操作。你也可以在标定前提前检查标定板点云质量，从而节省标定流程所需时间。 |
-
将标定板放置在相机视野下工作平面的中心。
-
打开Mech-Eye Viewer软件，选择项目使用的相机，并调整相机参数。
-
调整2D参数，使2D图中标定整体亮度不宜过暗，每个标定圆清晰可见。
-
调整3D参数，使标定板上每个标定圆完整可见。
若现场环境光较复杂，建议通过遮补光来降低环境光对2D图和点云的影响。
-
通过完成以上步骤来确保标定板点云质量满足要求。
正常 过曝 欠曝 2D图
点云
完成标定前检查工作
请参考标定前检查工作，完成如下检查：
-
确认机器人底座已牢固安装。
-
确认相机支架及相机已牢固安装。
-
确认标定板已牢固安装于机器人末端（ETH）。
-
确认机器人绝对精度满足使用要求。
-
校验机器人模型参数准确性。
-
确认已进行相机预热暖机。
标定预配置
-
打开Mech-Vision软件，在工程列表中选择工程，然后在工具栏上单击相机标定按钮。标定预配置窗口将弹出。
-
确定已完成标定前检查工作后，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
-
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
-
在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，选择机器人欧拉角类型，选择机器人坐标系，然后单击下一步按钮。
-
在 选择标定用的机器人类型 窗口，根据机器人类型选择 六轴机器人、 四轴机器人（SCARA，Palletizer） 或 五轴或其他类型机器人 单选框，然后单击下一步按钮。
-
在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框。
-
在选择如何采集数据窗口，选择标定板多个随机位姿单选框，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Eye）窗口将弹出。
至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。
标定流程
连接相机
-
在连接相机步骤，在检测到的相机列表中选中需要连接的副相机，然后单击
即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
-
重复上述步骤连接主相机。主相机连接后，相机编号前将显示
图标。如果要切换主相机，选中相机，然后单击设置主相机按钮。
-
连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
-
在图像视图中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。
此步骤仅采集主相机的2D图和深度图。如果确认副相机的图像采集效果，可以将其切换为主相机，确认图像采集效果后再把原主相机设置为主相机。
安装标定板并检查内参
-
在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
-
在2 检查标定板位置及点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。
-
控制机器人携带标定板移动到合适的位置，确保标定板完整出现在红框内，并且标定板与相机之间的距离尽可能接近推荐值。
如果标定时采用标准接口通信方式，请在标定程序中修改标定起始点。 -
确认标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。
如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。
-
在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
-
确认相机内参检查结果。
-
如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
-
如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。
-
画辅助圆
-
若选择画辅助圆，单击开始画辅助圆按钮。
-
在右侧图像视图面板，右键单击标定板图像，取消勾选适应窗口复选框，然后按住Ctrl键并拖动滚轴将图片调整到合适的大小。
-
将鼠标指针移动到标定圆十字中线点，按下鼠标左键然后使辅助圆完全包括标定圆然后松开。
-
单击重新检查内参按钮，并确认相机内参检查是否通过。
手动调整检测参数
若选择手动调整检测参数，单击标定圆检测参数（高级），更改检测参数值后单击重新检查内参按钮，并确认相机内参检查是否通过。
倘若仍检测不到标定圆，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考 参数调节 。
利用已有标定外参直接计算两台相机的位姿关系
-
打开Mech-Vision软件，在工具栏上单击相机标定按钮。标定预配置窗口将弹出。
-
确定已完成标定前检查工作后，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
-
在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。
-
在选择标定任务窗口，从下拉列表框中选择其他机器人的手眼标定，根据需要指定机器人欧拉角类型参数，选择机器人坐标系类型，然后单击下一步按钮。
-
在选择标定用的机器人类型窗口，根据机器人类型选择六轴机器人、四轴机器人（SCARA，Palletizer）或五轴或其他类型机器人单选框，然后单击下一步按钮。
-
在选择相机安装方式窗口，选择Eye to eye单选框，然后单击下一步按钮。
-
在选择如何采集数据窗口，选择利用已有标定外参直接计算单选框，选择两个相机的外参文件，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Eye）窗口将弹出。
-
在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击
连接相机。 -
重复以上步骤连接第二台相机，然后在底部栏单击下一步按钮。
-
在计算外参步骤，单击计算外参按钮。
计算相机外参完成后，可以在点云视图面板中查看生成的融合点云。
