系统测试与调整 您正在查看V2.0.0版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 完成点云模板与抓取点设置后，首先需在Mech-Vision中进行工程运行测试，确保可稳定匹配并输出工件位姿。在Mech-Vision中测试无问题后，即可进行实际的抓取测试。 Mech-Vision运行测试 将若干工件随机放置在相机视野中。 打开Mech-Vision方案。 确保3D匹配相关步骤加载了与当前工件对应的点云模板。 单击运行按钮运行Mech-Vision工程。 查看3D匹配相关步骤的输出，观察匹配效果。若匹配结果不理想，可调节步骤参数。 根据实际情况不断调整工件的摆放方式，重复4、5步，直至获得较稳定的匹配效果。 确认Mech-Vision工程可稳定匹配并输出工件位姿后，即可进行抓取测试。 抓取测试 将若干工件随机放置在相机视野中。 在机器人示教器端运行机器人程序。 观察工件的抓取情况。 经过一段时间的测试后，若可精准稳定抓取，即可完成抓取测试。若无法精准稳定抓取，可检查以下几点： 检查并确保3D匹配相关步骤中加载的点云模板与当前工件对应。 检查并确保抓取点的位置设置正确。 检查并确保Mech-Vision中的步骤参数设置合理。 为点云模板设置参数配方 维护与保养