系统测试与调整

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完成模板点云与抓取点设置后，首先需要进行在Mech-Vision中进行运行测试，确保可以稳定匹配并输出视觉位姿。在Mech-Vision中运行测试无问题后，即可进行实际抓取运行测试

Mech-Vision 运行测试

  1. 将若干工件随机放置在相机视野中；

  2. 打开 Mech-Vision 方案；

  3. 确保3D匹配相关步骤使用了与当前工件一致的模板点云，可通过切换配方来实现。

  4. 勾选调试输出，单击运行；

  5. 查看3D匹配步骤的输出，观察匹配效果，此过程中可以调节步骤参数。

  6. 根据实际情况不断调整工件的摆放方式，重复上一步直至获得较稳定的匹配效果。

确认Mech-Vision工程可以稳定匹配并输出视觉位姿后，即可进行抓取测试。

抓取运行测试

  1. 将若干工件随机放置在相机视野中；

  2. 在机器人示教器端启动程序；

  3. 观察工件的抓取情况；

  4. 经过一段时间的测试后，若可精准稳定抓取，即可完成抓取运行测试；若无法精准稳定抓取，可检查以下几点：

    1. 点云模板

    2. 抓取点

    3. Mech-Vision 工程参数

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