系统测试与调整

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完成点云模板与抓取点设置后，首先需在Mech-Vision中进行工程运行测试，确保可稳定匹配并输出工件位姿。在Mech-Vision中测试无问题后，即可进行实际的抓取测试。

Mech-Vision运行测试

  1. 将若干工件随机放置在相机视野中。

  2. 打开Mech-Vision方案。

  3. 确保3D匹配相关步骤加载了与当前工件对应的点云模板。

  4. 单击运行按钮运行Mech-Vision工程。

  5. 查看3D匹配相关步骤的输出，观察匹配效果。若匹配结果不理想，可调节步骤参数。

  6. 根据实际情况不断调整工件的摆放方式，重复4、5步，直至获得较稳定的匹配效果。

确认Mech-Vision工程可稳定匹配并输出工件位姿后，即可进行抓取测试。

抓取测试

  1. 将若干工件随机放置在相机视野中。

  2. 在机器人示教器端运行机器人程序。

  3. 观察工件的抓取情况。

  4. 经过一段时间的测试后，若可精准稳定抓取，即可完成抓取测试。若无法精准稳定抓取，可检查以下几点：

    • 检查并确保3D匹配相关步骤中加载的点云模板与当前工件对应。

    • 检查并确保抓取点的位置设置正确。

    • 检查并确保Mech-Vision中的步骤参数设置合理。

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