重新制作点云模板与抓取点

什么是点云模板和抓取点

什么是点云模板?

在3D匹配中，点云模板是一个用于表示和描述物体表面形状的三维点云数据集，它代表了某个特定的几何形状或对象，这个模板可以用作比较的标准，以识别和分析其他点云数据中类似结构或对象。

点云模板既可以描述整个目标物体，也可以只描述目标物体一部分（如最高层物体表面点云，边缘点云等）。通过将点云模板与相机拍照获取的场景点云进行匹配，可以实现物体的识别和定位。

什么是抓取点?

抓取点代表物体上可以被机器人抓取的位置。这个点位于物体坐标系下，其位置和方向是相对于物体的。机器人需要 Mech-Vision提供一个抓取位姿（抓取时的机器人 TCP）才能进行抓取，而该抓取位姿是从目标物体上的抓取点变换而来的。因此，需要为点云模板添加抓取点，Mech-Vision才能通过匹配处理生成目标物体的抓取点，进而输出实际的抓取位姿。

根据具体抓取方式，该点可以位于点云内部、点云表面或离开点云一段距离，在实际使用过程中可大概设置抓取点的位置，然后根据实际的抓取效果再调整抓取点。

如何创建点云模板与抓取点?

基本要求

好的点云模板至少满足以下 3 点要求：

点云模板中的点云分布均匀，数量合理，以避免影响匹配速度。
点云模板应包括工件的典型特征，以便在匹配过程中能够准确识别出工件。
点云模板应避免存在无关点云等干扰因素，以保证匹配的稳定性和准确性。

为了使点云模板能够满足以上几点要求，需通过调整相机参数来提升采集点云的质量，并对采集后的点云进行杂点移除和点云降采样，进一步提升点云质量。为了方便用户针对目标物体制作点云模板、编辑点云模板，以及添加抓取点，Mech-Vision提供了“工件库”，你可以在此工具中创建点云模板并设置抓取点。

创建流程

创建点云模板与抓取点的流程如下：

何时需要重新制作点云模板?

当遇到以下情况时需要重新制作点云模板：

物体特征变化：当工件的形状、大小或表面纹理发生变化时，重新制作点云模板以适应新的特征。
环境变化：光照、背景条件的改变可能会影响点云数据的质量，因此在环境变化时重新制作点云模板以确保准确性。
精度要求提高：当对精度有更高的要求时，需要重新制作更精确的点云模板以满足新的精度标准。
系统升级或硬件更换：在进行软件升级、更换相机或其他硬件时，重新制作点云模板以适应新的系统配置。
错误率增加：如果匹配错误率上升，表明现有模板可能已不适用，需要重新制作点云模板以提高匹配的准确性。
新应用或产品线引入：面对新的产品或应用场景时，重新制作点云模板以优化适应新的应用或产品线的需求。
方案升级：1.8及之前版本的方案升级到当前版本后，需使用“工件库”重新制作点云模板。