通过创建简易几何体生成点云模板，并手动配置抓取点

如果适用于待识别工件的形状比较规则，可通过创建简易几何体生成点云模板，并手动配置抓取点。

在工件库首页创建简易几何体流程下方单击选择，然后设置工件名称、几何体类型和几何体参数，即可进入配置流程。总体配置流程如下图所示。

编辑模板：对生成的点云模板进行编辑，包括设置点云显示方式、校准物体中心点等，用于更好地进行后续匹配工作。
设置抓取点：在编辑完成的点云模板上添加抓取点或添加抓取点阵列。
设置碰撞模型（可选）：生成碰撞模型，用于路径规划时的碰撞检测。

下文将对配置流程进行介绍。

编辑模板

生成点云模板后，需对点云模板进行编辑，以便更好地进行后续匹配工作。

设置点云显示方式

如有需要，可通过点云显示设置，查看当前工件不同类型的点云模板（全部点云、面点云、边缘点云），并可根据实际需求编辑点云模板，同时还可更改点云模板显示颜色，以及查看伪彩色点云等参考信息。

校准物体中心点

工具可自动计算工件的物体中心点，如需校准物体中心点，可在按用途校准中心点下方选择不同计算方式，然后单击开始计算，对物体中心点进行校准。

方法	简介	操作
使用原中心点重新计算	默认的计算方式，默认根据物体自身的特征和原物体中心点重新计算物体中心点。
校准至对称中心	根据物体的对称性计算物体中心点。计算出当前模板的对称性后，物体中心点将被设置至对称中心。对称性计算可能存在偏差，当出现偏差时，请手动调整物体中心点。
校准至特征中心	根据自行选择的特征类型以及设置的3D ROI计算物体中心点。	根据物体的几何特征选择特征类型，工具将根据特征类型自动计算物体中心点。（可选）开启使用 3D ROI，为工件设置 3D ROI 后，工具将依据 3D ROI 内物体特征自动计算物体中心点。

方法

简介

操作

使用原中心点重新计算

默认的计算方式，默认根据物体自身的特征和原物体中心点重新计算物体中心点。

校准至对称中心

根据物体的对称性计算物体中心点。

计算出当前模板的对称性后，物体中心点将被设置至对称中心。对称性计算可能存在偏差，当出现偏差时，请手动调整物体中心点。

校准至特征中心

根据自行选择的特征类型以及设置的3D ROI计算物体中心点。

根据物体的几何特征选择特征类型，工具将根据特征类型自动计算物体中心点。
（可选）开启使用 3D ROI，为工件设置 3D ROI 后，工具将依据 3D ROI 内物体特征自动计算物体中心点。

配置点云模板

为了更好的使用点云模板进行后续匹配工作，提高匹配准确性，工具提供了以下两种点云模板配置。如需进行相关配置，可开启配置点云模板。

避免误匹配

开启避免误匹配功能后，匹配过程中会根据设置进行较多的尝试，以获取置信度更高的匹配结果。但较多的尝试次数会在匹配过程中带来额外的耗时。

此处包含两种避免误匹配的方法，分别为自动计算可能匹配失败的位姿和手动设置对称性，具体说明如下表所示。

方法	简介	操作
自动计算可能匹配失败的位姿	自动计算出可能造成误匹配的位姿。在后续匹配中，与这些位姿匹配成功的位姿会被视作不合格并被过滤掉。	单击计算可能匹配失败的位姿，自动计算出的可能造成误匹配的位姿。在列表中单击×，移除认为不会造成误匹配的位姿。
手动设置对称性	当工件存在对称性时，可手动设置点云模板对称性，可减少机器人持有工件过程中末端工具的旋转，提高路径规划的成功率，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。	可参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。

方法

简介

操作

自动计算可能匹配失败的位姿

自动计算出可能造成误匹配的位姿。在后续匹配中，与这些位姿匹配成功的位姿会被视作不合格并被过滤掉。

单击计算可能匹配失败的位姿，自动计算出的可能造成误匹配的位姿。
在列表中单击×，移除认为不会造成误匹配的位姿。

手动设置对称性

当工件存在对称性时，可手动设置点云模板对称性，可减少机器人持有工件过程中末端工具的旋转，提高路径规划的成功率，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。

可参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。

若通过自动计算可能匹配失败的位姿避免误匹配，且想在后续匹配过程中生效，需在后续匹配相关步骤中进行对应的参数设置。具体说明如下。

若使用“3D匹配”步骤，需在避免误匹配 调整位姿参数下拉栏选择过滤可能匹配失败的位姿。该参数存在于高级、专家参数调试等级下。
若使用“3D工件识别”步骤，需在工件选择与识别流程下的避免误匹配 调整位姿参数下选择过滤可能匹配失败的位姿。该参数位于高级模式下。

设置权重模板

在工件对象识别过程中，设置权重模板可以通过着重识别所选特征来提高匹配结果的准确性。权重模板通常用于区分工件的朝向，且设置的权重模板会影响匹配结果。权重模板设置方法如下。

仅当点云显示设置为显示面点云时才可设置权重模板。

单击编辑模板。
在可视化区中长按鼠标右键，在工件上框选一部分特征。选中的部分（即权重模板）在匹配过程中被赋予更高的权重。

通过Shift+长按鼠标右键，可在同一点云模板上设置多处权重。
单击应用，即完成了权重模板设置。

设置权重模板后，若想在后续匹配过程中生效，需在“3D匹配”步骤的“模型选择”参数处选择制作好的权重模板，并在“位姿过滤”参数处开启使用权重模板。“使用权重模板”参数存在于专家参数调试等级下。

至此，已完成点云模板编辑，可单击下一步，为点云模板设置抓取点。

设置抓取点

调整抓取点

抓取点列表中显示默认添加好的抓取点，该抓取点以物体中心点为坐标系原点，物体中心点的位置变化将影响抓取点。

如需调整抓取点，可根据抓取点列表右侧？提示进行相关操作，例如添加、删除、隐藏抓取点等。同时还可在抓取点配置下方自行设置抓取点相关数值，或在左侧可视化区域中手动拖拽抓取点至合适位置。

设置抓取点阵列

当工件存在对称性时，可根据实际需求基于物体中心点设置抓取点阵列。设置抓取点阵列后，可以提高路径规划成功率，减少机器人在抓取过程中末端工具的旋转，减少路径规划时间，使机器人抓取动作更加流畅、快捷。设置方法如下。

在抓取点配置下单击生成，生成抓取点阵列。
参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。

添加抓取配置

如果“路径规划”步骤/Mech-Viz中配置了工具，可在工件库中直接启用。启用工具后，可以在可视化区预览抓取点与工具的位置关系，从而帮助确认抓取点的位置设置是否合理。

如果在“路径规划”步骤/Mech-Viz中修改了工具，请保存更改以更新工具列表。

至此，你可单击保存按钮，保存上述工件配置。如需进行碰撞模型设置，可单击下一步。

设置碰撞模型（可选）

碰撞模型是用于在路径规划中检测相应物体是否存在碰撞的 3D 模拟物体，你可根据实际情况对碰撞模型进行如下设置。

选择碰撞模型生成方式

工具可根据当前工件配置流程自动推荐碰撞模型生成方式，当前推荐的碰撞模型生成方式为使用简易几何体。工具将根据已创建的简易几何体生成碰撞模型，然后进行碰撞检测。通过该方式生成的碰撞模型准确度低，但碰撞检测速度快。

设置已持有工件对称性

参考工件对称类型选择对称轴，然后设置对称次数和角度范围。

至此，即完成了碰撞模型设置。单击保存按钮，即可保存工件至 方案文件夹\resource\workobject_library 路径下，然后在后续匹配相关步骤中使用。