Eye in Hand场景下的重新手动标定（六轴机器人-标定板多个随机位姿）

本操作指南介绍如何完成六轴机器人在Eye in hand（EIH）场景下的重新手动手眼标定（标定板多个随机位姿）。

标定前准备

在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：

请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。

手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

EIH场景下的手动标定需要使用标定板。

请按照如下要求准备标定板：

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位置。

标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度。检查标定板的点云质量，用于确保标定结果的准确性和可靠性。标定流程中包含了检查标定板点云质量的操作。你也可以在标定前提前检查标定板点云质量，从而节省标定流程所需时间。

请参考标定前检查工作，完成如下检查：

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定流程。

默认情况下，项目使用的相机为已连接状态。请点击下一步按钮继续标定流程。

如果相机未连接，参照如下操作指导完成相机连接：

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
在2 检查标定板位置及点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。
控制机器人携带标定板移动到合适的位置，确保标定板完整出现在红框内，并且标定板与相机之间的距离尽可能接近推荐值。

如果标定时采用标准接口通信方式，请在标定程序中修改标定起始点。

确认标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。

若选择手动调整检测参数，单击标定圆检测参数（高级），更改检测参数值后单击重新检查内参按钮，并确认相机内参检查是否通过。

倘若仍检测不到标定圆，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考参数调节。

在获取图像和位姿步骤，控制机器人移动到不同的标定点，然后单击添加图像并记录法兰位姿按钮。

机器人移动到不同标定点后，请在机器人程序中分别记录不同的点的位姿，方便重新标定时直接调用。
在弹出的窗口中输入机器人法兰位姿。

请在本地新建文件（.txt或.xlsx），保存输入的机器人法兰位姿，方便重新标定时录入。
重复以上步骤直到添加的标定点满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。