Eye to Hand场景下的重新手动标定（六轴机器人-TCP尖点触碰）

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本操作指南介绍如何完成六轴机器人在Eye to hand（ETH）场景下的重新手动手眼标定（TCP尖点触碰）。

标定前准备

在进行手眼标定前，你先需要完成如下准备工作：

请参照视觉系统硬件搭建章节完成梅卡曼德视觉系统的搭建。

手眼标定需要使用Mech-Eye Viewer、Mech-Vision和Mech-Viz软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

ETH场景下的手动标定（TCP尖点触碰）需要使用标定板和尖点。

请按照如下要求准备标定板和尖点：

此外，在标定开始前，请将机器人移动到标定起始位置，确保不遮挡相机采集标定板图像。

标定板的点云质量会影响手眼标定结果的精度。检查标定板的点云质量，用于确保标定结果的准确性和可靠性。标定流程中包含了检查标定板点云质量的操作。你也可以在标定前提前检查标定板点云质量，从而节省标定流程所需时间。

请参考标定前检查工作，完成如下检查：

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定流程。

默认情况下，项目使用的相机为已连接状态。请点击下一步按钮继续标定流程。

如果相机未连接，参照如下操作指导完成相机连接：

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
在2 检查标定板位置及点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。
控制机器人携带标定板移动到合适的位置，确保标定板完整出现在红框内，并且标定板与相机之间的距离尽可能接近推荐值。

如果标定时采用标准接口通信方式，请在标定程序中修改标定起始点。

确认标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。

若选择手动调整检测参数，单击标定圆检测参数（高级），更改检测参数值后单击重新检查内参按钮，并确认相机内参检查是否通过。

倘若仍检测不到标定圆，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考参数调节。

在设置法兰坐标系下的TCP值步骤，选择输入已知的TCP单选框，并输入TCP值。
单击确认TCP值。
在底部栏单击下一步按钮。

如果TCP值未知，请选择通过标定获取TCP值单选框，然后单击标定TCP按钮。通过计算TCP工具计算出TCP值。

在采集标定板图像和法兰位姿步骤，了解标定板信息采集说明。
控制机器人移动，使末端尖点触碰标定圆1的十字中心（点1），并读取示教器上的机器人法兰位姿。
单击点1的按钮，在弹出的输入机器人法兰位姿对话框，输入机器人的法兰位姿，然后单击确定按钮。
重复以上步骤，使尖点触点2和点3的十字中心并输入机器人法兰位姿。
单击当前标定板的按钮采集标定板的图像，在弹出的输入机器人法兰位姿对话框，输入相机采集标定板图像时的机器人法兰位姿，然后单击确定按钮。

注意先将机器人手臂从相机视野中移出，避免遮挡相机采集标定板图像。