机器人抓取存在偏差

本节介绍机器人抓取存在偏差问题及解决方案。

问题现象:

视觉系统交付生产后,可能会出现精度降低,出现抓不准的问题。例如:

  • 工件正面可以抓取,反面抓取出现偏差。

  • 实际抓取位置与视觉系统计算抓取点偏差较大,导致抓取失败或者碰撞。

机器人抓不准问题表明应用的抓取误差已经超出了项目的精度要求。

可能原因:

抓取误差是综合性误差,由各种误差在整个3D视觉引导机器人抓取过程中累积形成。

抓取误差主要来自以下几个方面:

  • 相机误差

  • 机器人误差

  • 外参误差

  • 视觉误差

  • 其他误差(如碰撞、安装是否稳固)

更多关于抓取误差的说明,请参考抓取精度概述

解决方案:

请参考机器人抓不准问题排查解决生产中遇到的机器人抓不准问题。

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