点检维护
现场设备需要参照点检标准，在规定的周期内使用正确方法对视觉系统的硬件和软件进行检查，以便早期发现设备故障隐患，及时加以维修调整。
| 类别 | 点检项 | 检查内容 | 点检周期 |
|---|---|---|---|
相机外壳 |
检查相机是否发生过碰撞 |
每天一次 |
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相机线缆 |
检查相机线缆有无老化 |
每天一次 |
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检查相机线缆两端连接是否稳固 |
每天一次 |
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检查线缆是否存在弯折、扭转或磨损 |
每天一次 |
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相机支架 |
观察相机支架是否存在形变或晃动，连接螺栓是否松动 |
两周一次 |
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工控机 |
检查工控机是否放置在通风散热良好的环境 |
一周一次 |
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重启工控机 |
一周一次 |
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工控机周边设备 |
检查线缆接口处有无松动 |
一周一次 |
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交换机 |
检查交换机是否正常工作 |
一周一次 |
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机器人底座 |
检查机器人底座是否发生晃动 |
六个月一次 |
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机器人零点 |
检查机器人零点是否偏移 |
两个月一次 |
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相机内参 |
检查相机内参是否变差 |
两个月一次 |
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相机外参 |
检查相机外参是否变差 |
两个月一次 |
相机及附件点检
相机外壳
相机外壳是保护相机内部精密元器件，同时保持相机的密封状态的重要结构，需要进行定期的日常维护保养，建议点检周期每天一次。
可以通过肉眼观察相机外观有无撞痕、形变和剐蹭来判定相机是否发生过碰撞。如果发生过碰撞，需要通过软件检查内外参精度是否变化。如变化，应停止使用以保证安全，并尽快更换相机或重新手眼标定。（内外参检查具体操作请参考“相机内外参点检”章节。）
相机线缆
相机线缆包括电源线和网线，电源线为3D相机提供所需的稳定电压，网线为3D相机和工控机通信提供稳定的数据传输环境，两者均需要进行定期的日常检查。 建议点检周期每天一次。
需要定期检查相机线缆有无老化，相机线缆两端连接是否稳固。如果通过机器人管线包走线的，除检查两端的连接情况外，还需根据管线包的磨损情况查看线缆是否存在弯折、扭转或磨损。如有问题需及时联系梅卡曼德更换线缆。
| 相机在长时间不使用时应断电处理。 |
相机支架
相机支架是3D相机安装的重要固定结构，相机支架的稳定性直接影响3D相机外参的准确性，因此需要进行定期的点检。建议点检周期两周一次。
可以肉眼观察相机支架是否存在形变或晃动，连接螺栓是否松动来判定相机安装是否稳固。如检查不合格，需要通过软件检查内外参精度是否变化。如变化，应停止使用以保证安全，并尽快重新手眼标定。（内外参检查具体操作请参考“相机内外参点检”章节。）
工控机及交换机点检
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3D视觉软件均安装在工控机上，工控机的状态直接影响到视觉软件运行和计算时间。为保证工控机正常运行，需要进行定期的日常点检。建议点检周期为一周一次。
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交换机和网线用于各硬件的网络连接，定期检查可减少网络通信故障。建议点检周期为一周一次。
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工控机周边设备：关键部分包括工控机电源、网线及加密狗；非关键部分包括键盘和鼠标连接线、HDMI视频线。为保证工控机运行稳定，需定期检查线缆接口处有无松动。建议点检周期为一周一次。
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建议将工控机放置在通风散热良好的环境内，并定期重启工控机，使工控机运行更稳定。需注意不要将工控机放置在密闭狭小空间内，工控机表面不要放置无关物品；工控机冷却通风口不得有任何物体遮挡，工控机本体周围至少预留5厘米的间隙，以防止系统过热。建议点检周期一周一次。
机器人点检
机器人是工作流程的执行机构，机器人精度将直接影响到抓取准确性。
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机器人底座：检查机器人底座是否发生晃动。如有晃动，需停止使用，重新固定机器人、标定外参。建议点检周期六个月1次。
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机器人零点：机器人零点偏移会引起机器人精度变化。请参考当前机器人的操作手册进行零点检查。检查如果机器人零点偏移，需停止使用，重新标定零点、标定外参。建议点检周期两月一次。
相机内外参点检
针对相机软件，主要检查相机内外参。这两个参数会影响视觉识别准确性，建议点检周期两月一次。（检查相机内外参需要使用到视觉软件，请在技术人员指导下操作）。
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在检查相机内外参前，请务必预热暖机。相机未达到热平衡前，无法有效保证点云重建的精度。请使用以下任一方法进行预热暖机：
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内参检查方法
将标定板放到相机正下方，标定板与相机距离尽量等于相机焦距，标定板尽量平行于相机下表面，然后再进行软件操作。
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打开Mech-Vision软件，选中工程，单击相机标定按钮，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
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确定已完成标定前检查工作，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
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根据现场情况选择机器人型号，依次单击对应按钮。
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根据相机的安装方式（安装在固定支架上选Eye to Hand，安装在机器人上选Eye in Hand），依次单击对应按钮。
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在连接相机步骤，连接相机，选择对应相机→单击连接按钮→单次采集，确认相机2D图与深度图正常后单击下一步按钮。
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在安装标定板并检查内参步骤，选择对应的标定板型号（标定板上有标注），单击连续采集，保证标定板在右侧视图红框内部即可，然后单击停止采集并检测位置按钮。
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单击检查内参。
检测成功显示如下，如果内参误差超出正常范围，显示的信息会变为红色，此时需要检查问题所在，重新标定相机内参。
如出现如下检测失败情况，单击确定，然后进行画辅助圆操作。
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如果内参检查失败，画辅助圆：单击开始画辅助圆→用鼠标在右侧标定板上圈出一个白色圆点→单击重新检查。
外参检查方法（仅适用于机器人有模型的情况下）
可以通过查看机器人的点云与机器人模型的重合度，来检查外参。对于精度要求较高的场景（±2mm以内），需要使用外参精度验证工具验证外参。
查看机器人的点云与机器人模型的重合度（ETH）
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将机器人本体（最好是五轴部分）移动到相机视野内。
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打开Mech-Vision软件，单击工具栏上的相机标定按钮。
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在标定预配置窗口，在选择如何标定步骤，选择加载已有标定参数，在选择参数用途步骤，选择标定当前加载的相机，在选择标定任务步骤，选择重新计算外参，然后单击开始标定按钮。
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在标定窗口，在计算外参步骤中，单击2 辅助工具区域中的相机采集按钮。该操作将触发相机拍照。
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在右侧场景视图，通过目测检查真实机器人点云与机器人模型的重合程度。
如机器人的点云与机器人模型大致重合，则说明标定结果可用。
