点检维护

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现场设备需要参照点检标准,在规定的周期内使用正确方法对相机硬件和软件进行检查,以便早期发现设备故障隐患,及时加以维修调整。

相机及附件点检

相机外壳

相机外壳是保护相机内部精密元器件,同时保持相机的密封状态的重要结构,需要进行定期的日常维护保养,建议点检周期1天一次

可以通过肉眼观察相机外观有无撞痕、形变和剐蹭来判定相机是否发生过碰撞。如果发生过碰撞,需要通过软件检查内外参精度是否变化。如变化,应停止使用以保证安全,并尽快更换相机或重新标定外参。(内外参检查具体操作请参考“相机内外参点检”章节。)

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相机线缆

相机线缆包括电源线和网线,电源线为3D相机提供所需的稳定电压,网线为3D相机和工控机通信提供稳定的数据传输环境,两者均需要进行定期的日常检查。 建议点检周期1天一次

需要定期检查相机线缆有无老化,相机线缆两端连接是否稳固。如果通过机器人管线包走线的,除检查两端的连接情况外,还需根据管线包的磨损情况查看线缆是否存在弯折、扭转或磨损。如有问题需及时联系梅卡曼德更换线缆。

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相机在长时间不使用时应断电处理。

相机支架

相机支架是3D相机安装的重要固定结构,相机支架的稳定性直接影响3D相机外参的准确性,因此需要进行定期的点检。建议点检周期2周一次

可以肉眼观察相机支架是否存在形变或晃动,连接螺栓是否松动来判定相机安装是否稳固。如检查不合格,需要通过软件检查内外参精度是否变化。如变化,应停止使用以保证安全,并尽快重新标定外参。(内外参检查具体操作请参考“相机内外参点检”章节。)

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工控机及交换机点检

  • 3D视觉软件均安装在工控机上,工控机的状态直接影响到视觉软件运行和计算时间。为保证工控机正常运行,需要进行定期的日常点检。建议点检周期为一周1次

  • 交换机和网线用于各硬件的网络连接,定期检查可减少网络通信故障。建议点检周期为一周1次

  • 工控机周边设备:关键部分包括工控机电源、网线及加密狗;非关键部分包括键盘和鼠标连接线、HDMI视频线。为保证工控机运行稳定,需定期检查线缆接口处有无松动。建议点检周期为一周1次

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  • 建议将工控机放置在通风散热良好的环境内,并定期重启工控机,使工控机运行更稳定。需注意不要将工控机放置在密闭狭小空间内,工控机表面不要放置无关物品;工控机冷却通风口不得有任何物体遮挡,工控机本体周围至少预留5厘米的间隙,以防止系统过热。建议点检周期一周1次

机器人点检

机器人是工作流程的执行机构,机器人精度将直接影响到抓取准确性。

  • 机器人底座:检查机器人底座是否发生晃动。如有晃动,需停止使用,重新固定机器人、标定外参。建议点检周期六个月1次

  • 机器人零点:机器人零点偏移会引起机器人精度变化。请参考当前机器人的操作手册进行零点检查。检查如果机器人零点偏移,需停止使用,重新标定零点、标定外参。建议点检周期两个月1次

相机内外参点检

针对相机软件,主要检查相机内外参。这两个参数会影响视觉识别准确性,建议点检周期两个月1次。(检查相机内外参需要使用到视觉软件,请在技术人员指导下操作)。

在检查相机内外参前,请务必预热暖机。相机未达到热平衡前,无法有效保证点云重建的精度。请使用以下任一方法进行预热暖机:

  • 通过Mech-Eye Viewer软件或者Mech-Eye API连接相机并连续采集图像超过30分钟;

  • 相机接通电源待机超过40分钟。

内参检查方法

将标定板放到相机正下方,标定板与相机距离尽量等于相机焦距,标定板尽量平行于相机下表面,然后再进行软件操作。

  1. 打开Mech-Vision软件,选中工程,点击相机标定按钮,选择开始新的标定,然后点击下一步按钮。

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  2. 根据现场情况选择机器人型号,依次点击对应按钮。

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  3. 根据相机的安装方式(安装在固定支架上选Eye to Hand,安装在机器人上选Eye in Hand),依次点击对应按钮。

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  4. 连接相机,选择对应相机→点击连接按钮→单次采集,确认相机2D图与深度图正常后点击下一步按钮。

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  5. 选择对应的标定板型号(标定板上有标注),点击连续采集,保证标定板在右侧视图红框内部即可,然后点击停止采集并检测位置按钮。

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  6. 点击检查内参

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    检测成功显示如下,如果内参误差超出正常范围,显示的信息会变为红色,此时需要检查问题所在,重新标定相机内参。

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    如出现如下检测失败情况,点击确定,然后进行画辅助圆操作。

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  7. 如果内参检查失败,画辅助圆:点击开始画辅助圆→用鼠标在右侧标定板上圈出一个白色圆点→点击重新检查

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ETH外参检查方法(仅适用于机器人有模型的情况下)

  1. 将机器人本体(最好是五轴部分)移动到相机视野内,触发拍照并在Mech-Viz软件里显示机器人本体的点云。

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  2. 在Mech-Viz软件内同步机器人,查看点云和机器人模型的重合程度。若重合程度高,则外参正常;否则外参异常。注意:受外界因素(机器人绝对精度,外壳加工精度等)影响,此方法仅作为粗略判断依据。

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EIH外参检查方法

  1. 将标定板放在相机视野内,拍摄标定板,并在Mech-Viz里显示点云。

  2. 保持标定板位置不变,移动拍照位(平移和旋转),使标定板仍在相机视野内,同步机器人后拍照,并在Mech-Viz里显示点云。

  3. 观察前后标定板点云是否重合。重合代表外参正常,不重合代表外参异常。

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