通过相机采集图像生成模板点云 + 通过添加位姿来添加抓取点

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通过相机采集图像生成模板点云

单击点云查看点云效果。

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model cloud generate camera 1

model cloud generate camera 2

工件位于相机视野外。此时需将工件放置在相机视野内。

model cloud generate camera 3

曝光时间参数设置过低。此时需增加3D参数中的曝光时间。

model cloud generate camera 4

曝光时间参数设置过高。此时需降低3D参数中的曝光时间。

model cloud generate camera 5

工件点云信息不完整。尝试微调3D参数中的曝光时间。

单击界面中的采集点云，在弹出的窗口中单击采集点云。

当目标物体较为扁平，但在相机下呈现清晰固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘模板，即勾选“使用边缘点云”。当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面模板。

本例中使用的链轨节工件表面特征较多，所以推荐制作该工件的面模板点云，即取消勾选使用边缘点云。然后单击采集物体，采集目标物体的深度图。
采集完成后，目标物体和背景的深度图如下图所示。
在界面右上角单击去除背景。
然后将物体移出相机视野，再单击采集背景来采集背景。
采集背景完成后，如下图所示。然后单击右上角的[下一步]。
在该窗口中单击去除背景，即可得到去除背景后的物体，如下图所示。
单击右上角的完成，即可将去除背景后的物体导入匹配模板与抓取点编辑器。

在上一步采集的模板点云，可能不符合实际使用需求，需要对其进行一些编辑，包括移除杂点和点云降采样。

移除杂点

单击按钮后，框选需要移除的杂点，然后单击按钮，即可移除所选点。如下图所示，框选的点为杂点，可通过上述方法进行移除。
点云降采样

点云降采样的目的是减少模板点云中点的数量，提高模板匹配效率。单击按钮，在弹出的窗口中设置采样间隔。

以3 mm为例，降采样前后的模板点云如下图所示。

添加抓取点前需先生成模板点云。

已在匹配模板与抓取点编辑器中完成点云的采集。

单击工具栏中按钮，为工件模板点云添加位姿作为抓取点。
在模板文件列表中选中该抓取点，调整抓取点的位置。有两种方式调整抓取点：
1. 通过拖拽抓取点上的拖拽器来调整：按住Ctrl键的同时，单击选中一个拖拽器并拖拽，即可沿该拖拽器的方向调整抓取点。单击后拖拽器的颜色变为黄色，说明该拖拽器被选中。下图中，左侧为选中前，右侧为选中后。
2. 通过编辑位姿数据来调整：在CAD文件列表下方可以进行位姿编辑。