机器人发生碰撞 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 本节介绍机器人发生碰撞问题及解决方案。 机器人发生碰撞时，可以会发生如下问题： 夹具与工件碰撞 机器人本体与料筐碰撞 机器人本体与料筐碰撞 机器人本体或夹具与场景碰撞 已持有工件与场景物体或其他工件碰撞 请根据具体问题现象进行故障处理。 下文涉及碰撞检测配置均使用Mech-Viz进行说明。 夹具与工件碰撞 问题现象： 路径规划成功，但夹具与工件发生碰撞。 解决方案： 请按照如下步骤处理： 在碰撞检测配置窗口，开启检查点云与其他物体的碰撞。 在末端工件配置区域，调小碰撞体积阈值。 机器人未执行抓取任务 机器人抓取存在偏差