机器人发生碰撞

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本节介绍机器人发生碰撞问题及解决方案。

机器人发生碰撞时,可以会发生如下问题:

  • 夹具与工件碰撞

  • 机器人本体与料筐碰撞

  • 机器人本体与料筐碰撞

  • 机器人本体或夹具与场景碰撞

  • 已持有工件与场景物体或其他工件碰撞

请根据具体问题现象进行故障处理。

下文涉及碰撞检测配置均使用Mech-Viz进行说明。

夹具与工件碰撞

问题现象:

路径规划成功,但夹具与工件发生碰撞。

解决方案:

请按照如下步骤处理:

  1. 碰撞检测配置窗口,开启检查点云与其他物体的碰撞

  2. 末端工件配置区域,调小碰撞体积阈值

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