通过导入 CAD 文件生成模板点云 + 通过添加位姿来添加抓取点

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通过导入CAD文件生成模板点云

如果已经有目标物体的CAD模型文件，可以将该文件导入匹配模板与抓取点编辑器中，再根据此文件生成模板点云。目前仅支持导入STL格式的CAD文件。

准备目标物体的CAD模型文件（STL格式）。
打开匹配模板与抓取点编辑器。
1. 启动Mech-Vision。
2. 打开已有工程或新建空白工程，确保包含从相机获取图像步骤，若无请增加该步骤。
3. 单击工具栏的匹配模板与抓取点编辑器。

该工具的初始界面中，单击导入 CAD 文件。
找到所需的 CAD 文件后，选中该文件并单击打开。
在弹出的窗口中选择模型单位。
导入的 CAD 文件将显示在左边栏的CAD 文件列表中。
在CAD 文件列表中选中文件后，单击工具栏中的或，以生成模板点云。
1. ：生成整个模型表面的点云。单击后需先在弹出的窗口中调节点云降采样间隔，再单击确定，即可生成模板点云。
2. ：仅生成当前视角下可见部分的点云。

添加抓取点前需先生成模板点云。

已在匹配模板与抓取点编辑器中完成点云的采集。

单击工具栏中按钮，为工件模板点云添加位姿作为抓取点。
在模板文件列表中选中该抓取点，调整抓取点的位置。有两种方式调整抓取点：
1. 通过拖拽抓取点上的拖拽器来调整：按住Ctrl键的同时，单击选中一个拖拽器并拖拽，即可沿该拖拽器的方向调整抓取点。单击后拖拽器的颜色变为黄色，说明该拖拽器被选中。下图中，左侧为选中前，右侧为选中后。
2. 通过编辑位姿数据来调整：在CAD文件列表下方可以进行位姿编辑。