通过导入 CAD 文件生成模板点云 + 通过添加位姿来添加抓取点

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通过导入CAD文件生成模板点云

如果已经有目标物体的CAD模型文件，可以将该文件导入匹配模板与抓取点编辑器中，再根据此文件生成模板点云。目前仅支持导入STL格式的CAD文件。

准备工作

  1. 准备目标物体的CAD模型文件（STL格式）。

  2. 打开匹配模板与抓取点编辑器。

    1. 启动Mech-Vision。

    2. 打开已有工程或新建空白工程，确保包含从相机获取图像步骤，若无请增加该步骤。

    3. 单击工具栏的匹配模板与抓取点编辑器。

操作流程

  1. 该工具的初始界面中，单击导入 CAD 文件。

  2. 找到所需的 CAD 文件后，选中该文件并单击打开。

  3. 在弹出的窗口中选择模型单位。

  4. 导入的 CAD 文件将显示在左边栏的CAD 文件列表中。

  5. 在CAD 文件列表中选中文件后，单击工具栏中的 model cloud generate cad 1或 model cloud generate cad 2，以生成模板点云。

    1. model cloud generate cad 1：生成整个模型表面的点云。单击后需先在弹出的窗口中调节点云降采样间隔，再单击确定，即可生成模板点云。

    2. model cloud generate cad 2：仅生成当前视角下可见部分的点云。

通过添加位姿来添加抓取点

添加抓取点前需先生成模板点云。

准备工作

已在匹配模板与抓取点编辑器中完成点云的采集。

操作流程

  1. 单击工具栏中 model cloud set pick point add 1 按钮，为工件模板点云添加位姿作为抓取点。

    model cloud set pick point add 2

  2. 在模板文件列表中选中该抓取点，调整抓取点的位置。有两种方式调整抓取点：

    1. 通过拖拽抓取点上的拖拽器来调整：按住Ctrl键的同时，单击选中一个拖拽器并拖拽，即可沿该拖拽器的方向调整抓取点。单击后拖拽器的颜色变为黄色，说明该拖拽器被选中。下图中，左侧为选中前，右侧为选中后。

      model cloud set pick point add 3

    2. 通过编辑位姿数据来调整：在CAD文件列表下方可以进行位姿编辑 。

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