系统测试与调整 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 完成模板点云与抓取点设置后，首先需要进行在Mech-Vision中进行运行测试，确保可以稳定匹配并输出视觉位姿。在Mech-Vision中运行测试无问题后，即可进行实际抓取运行测试 Mech-Vision 运行测试 将若干工件随机放置在相机视野中； 打开 Mech-Vision 方案； 确保3D匹配相关步骤使用了与当前工件一致的模板点云，可通过切换配方来实现。 勾选调试输出，单击运行； 查看3D匹配步骤的输出，观察匹配效果，此过程中可以调节步骤参数。 根据实际情况不断调整工件的摆放方式，重复上一步直至获得较稳定的匹配效果。 确认Mech-Vision工程可以稳定匹配并输出视觉位姿后，即可进行抓取测试。 抓取运行测试 将若干工件随机放置在相机视野中； 在机器人示教器端启动程序； 观察工件的抓取情况； 经过一段时间的测试后，若可精准稳定抓取，即可完成抓取运行测试；若无法精准稳定抓取，可检查以下几点： 点云模板 抓取点 Mech-Vision 工程参数 在参数配方中设置模板点云与抓取点 维护与保养