重新制作模板点云与抓取点

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快速了解模板点云与抓取点

什么是模板点云?

在3D匹配中,模板点云是一个用于表示和描述物体表面形状的三维点云数据集,它代表了某个特定的几何形状或对象,这个模板可以用作比较的标准,以识别和分析其他点云数据中类似结构或对象。

模板点云既可以描述整个目标物体,也可以只描述目标物体一部分(如最高层物体表面点云,边缘点云等)。通过将模板点云与相机拍照获取的场景点云进行匹配,可以实现物体的识别和定位。

什么是抓取点?

抓取点代表物体上可以被机器人抓取的位置。 这个点位于物体坐标系下,其位置和方向是相对于物体的。 机器人需要 Mech-Vision提供一个抓取位姿(抓取时的机器人 TCP 位姿)才能进行抓取,而该抓取位姿是从目标物体上的抓取点变换而来的。 因此,需要为模板点云添加抓取点,Mech-Vision才能通过匹配处理生成目标物体的抓取点,进而输出实际的抓取位姿。

根据具体抓取方式,该点可以位于点云内部、点云表面或离开点云一段距离,在实际使用过程中可大概设置抓取点的位置,然后根据实际的抓取效果再调整抓取点。

如何创建模板点云与抓取点?

简介

好的模板点云至少满足以下 3 点要求:

  1. 点云质量高,噪点少或无噪点。

  2. 点云分布均匀,数量合理。

  3. 点云能够凸显目标物体的特性特征。

为了使模板点云能够满足以上几点要求,需通过调整相机参数来提升采集点云的质量,并对采集后的点云进行杂点移除和点云降采样,进一步提升点云质量。为了方便用户针对目标物体制作模板点云、编辑模板点云,以及添加抓取点,Mech-Vision提供了模板点云与抓取点编辑器,你可以在此工具中创建模板点云并设置抓取点。

使用流程

创建模板点云与抓取点的流程如下:

model cloud quick facts process

何时需要重新制作模板点云?

当遇到以下情况时需要重新制作模板点云:

  • 物体特征变化: 当工件的形状、大小或表面纹理发生变化时,重新制作模板以适应新的特征。

  • 环境变化: 光照、背景条件的改变可能会影响点云数据的质量,因此在环境变化时重新制作模板以确保准确性。

  • 精度要求提高: 当对精度有更高的要求时,需要重新制作更精确的模板以满足新的精度标准。

  • 系统升级或硬件更换: 在进行软件升级、更换相机或其他硬件时,重新制作模板以适应新的系统配置。

  • 错误率增加: 如果匹配错误率上升,表明现有模板可能已不适用,需要重新制作以提高匹配的准确性。

  • 新应用或产品线引入: 面对新的产品或应用场景时,重新制作模板以优化适应新的应用或产品线的需求。

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