Eye to Hand场景下的自动重新标定（六轴机器人）

打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机参数。

调整2D参数，使2D图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。

调整3D参数，使标定板上圆点点云饱满完整，建议将点云后处理中的表面平滑和噪点去除改为Normal，以降低点云波动范围。

通过完成以上步骤来确保标定板点云成像质量满足要求。

在连接相机步骤，在相机编号列表中选中需要连接的相机，然后单击 即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。

连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。

在图像视图面板中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。

在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

控制机器人携带标定板移动到合适的位置（标定板完整出现在红色框内），并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。

确认相机内参检查结果。

在设置移动路径步骤，保持1 确定标定范围区域的高度范围参数设置不变。

单击生成路径参数按钮，然后单击根据参数生成路径按钮。

当根据参数生成路径按钮变为已完成，在底部栏单击下一步按钮。

单击使机器人沿路径移动机器人并拍照按钮，仔细阅读弹窗中的机器人运动安全提示，然后单击确定按钮。

等待机器人按照设定路径移动以及相机完成各路径点的图像采集。右侧图像视图面板会显示已经采集到的图像。

图像采集完成后，在弹出的窗口单击确认按钮。

确认当前采集标定数据满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算外参步骤，单击计算外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

在底部栏单击保存按钮，在弹出的保存标定文件对话框，单击确定按钮。相机标定结果将自动保存到工程的“calibration”目录下。

将机器人手臂移动至相机视野范围内。

在计算外参步骤中，单击计算外参按钮。该操作将触发相机拍照，并生成机器人的点云。

单击右侧的场景视图页签，查看机器人点云与机器人模型的重合度。