机器人抓取存在偏差
本节介绍机器人抓取存在偏差问题及解决方案。
问题现象：
视觉系统交付生产后，可能会出现精度降低，出现抓不准的问题。例如：
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工件正面可以抓取，反面抓取出现偏差。
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实际抓取位置与视觉系统计算抓取点偏差较大，导致抓取失败或者碰撞。
机器人抓不准问题表明应用的抓取误差已经超出了项目的精度要求。
可能原因：
抓取误差是综合性误差，由各种误差在整个3D视觉引导机器人抓取过程中累积形成。
抓取误差主要来自以下几个方面：
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相机误差
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机器人误差
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外参误差
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视觉误差
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其他误差（如碰撞、安装是否稳固）
更多关于抓取误差的说明，请参考抓取精度概述。
解决方案：
请参考机器人抓不准问题排查解决生产中遇到的机器人抓不准问题。