桁架机器人的重新手眼标定
本操作指南介绍如何完成桁架机器人的重新手眼标定。
标定前准备
标定预配置
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打开Mech-Vision软件，在工程列表中选择工程，然后在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。标定预配置窗口将弹出。
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在选择如何标定界面，选择加载已有标定参数单选按钮，并选择该工程之前标定的参数，然后点击下一步按钮。
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在选择参数用途界面，选择标定当前加载的相机单选按钮，然后点击下一步按钮。
相机状态应显示为已连接。 -
在选择标定任务界面，选择从开始步骤重新标定单选按钮，然后点击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。
至此，标定预配置已完成，将进入正式标定流程。
标定流程
连接相机
默认情况下，项目使用的相机为已连接状态。请点击下一步按钮继续标定流程。
如果相机未连接，参照如下操作指导完成相机连接：
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在连接相机步骤，在相机列表中选中需要连接的相机，然后单击
即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
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连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
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在图像视图中，确定相机能够正常采集图像，然后在底部栏单击下一步按钮。
安装标定板并检查内参
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在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。
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在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。
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控制机器人携带标定板移动到合适的位置，并且确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。
如果采集的图像不符合标准，单击打开Mech-Eye Viewer按钮打开Mech-Eye Viewer软件，调整相机的2D和3D曝光参数，并重新进行采集。注意先将参数组切换为“calib”后再调节参数。
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在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。
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确认相机内参检查结果。
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如果相机内参检查成功，在弹出的窗口单击确定按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
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如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定圆检测参数，然后单击重新检查内参按钮。如果内参检查仍然失败，请联系技术支持。
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设置法兰坐标系下的TCP值
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在本步骤操作前，请使用卷尺测量尖点到夹具法兰中心在X、Y、Z方向上的偏差，单位为mm。 |
在设置法兰坐标系下的TCP值步骤，在X、Y和Z文本框中输入测量得到的X、Y、Z方向上的偏置值，单击确认TCP值按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
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如果桁架机器人为左手坐标系，需要先对Y轴的偏置值取反再输入。 |
采集标定板图像和法兰位姿
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控制桁架机器人移动，使夹具上的末端尖点触碰标定圆点1的十字中心，并读取示教器上的机器人法兰位姿。
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在采集标定板图像和法兰位姿步骤，单击点1的
按钮，在弹出的输入机器人法兰位姿对话框，输入机器人的法兰位姿，然后单击确定按钮。如果桁架机器人为左手坐标系，输入机器人法兰位姿时需要先对Y轴值取反。
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重复以上步骤，使尖点触碰点2和点3的十字中心并输入机器人法兰位姿。
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单击当前标定板的
按钮采集标定板的图像。 -
单击更新数据按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。
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标定程序要求触碰至少三个不共线的点才能计算外参。
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如果桁架机器人缺少某个方向的自由度（例如缺少Y方向的自由度），你可以添加多块标定板的位姿。首先，调整标定板的方向，使尖点可以触碰标定板上的两个点，同时输入机器人法兰位姿并采集标定板图像；然后在Z方向上抬高（或降低）标定板，再次沿X方向触碰标定板上的点，同时输入机器人法兰位姿并采集标定板图像。请确保标定板的新位置与上一个位置有明显的差异。
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