重新手眼标定

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手眼标定是建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系(即相机外参)的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人精准完成抓取任务。

相机外参: 相机外参表示的是机器人与相机之间的位姿转换关系（即手眼关系，因此，机器人手眼标定又称为相机外参标定）。机器人与相机在不同的使用场景下其相对位姿不固定，需要在工作现场进行标定才能获得相机与机器人之间的手眼关系。
相机内参: 相机内参是相机内部的基本参数，包括镜头焦距、畸变等。一般相机出厂时内参已标定完成，保存在相机内部。

什么情况下需要重新手眼标定？

在应用部署时，已经完成了手眼标定，并确保了外参精度满足项目精度要求。但在如下情况下，你需要重新手眼标定：

如果项目对抓取精度要求不高（厘米级），你可以通过“场景视图中查看机器人的点云与机器人模型的重合度”的方法快速确定是否外参误差过大。

如果项目对精度要求较高（几毫米），你可以通过“ETH外参误差评估”工具评估外参。

可以通过在场景视图中查看机器人的点云与机器人模型的重合度来粗略判断标定结果，具体操作如下：

如果机器人点云与机器人模型偏差较大，则说明外参误差较大，需要重新标定外参。

在评估外参前，请确保标定板已经牢固安装在机器人末端。安装标定板后，在菜单栏中选择工具箱 精度误差分析工具，然后在误差分析界面选择外参 ETH外参误差评估。

使用“ETH外参误差评估”工具评估外参的流程如下：

搭建新工程，用于获取标定板位姿。需要搭建的工程如下图所示：
同步机器人位姿，获取包含标定板点云的场景点云。
1. 选择工程中的“路径规划”步骤，然后在步骤参数面板单击打开编辑器按钮以打开三维仿真空间。
2. 将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中，以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。
3. 单击仿真按钮，可将含有标定板的场景点云进行可视化显示（单击仿真后的相关报错信息可忽略）。
创建标定板的虚拟TCP。
1. 在“路径规划工具”的资源列表中添加末端工具。
2. 在三维仿真空间中观察末端工具的显示，调整参数使TCP与标定板圆心重合（位姿的X、Y 轴与圆心十字重合，XOY平面与标定板平面重合）。
3. 输入名称后单击确定，完成虚拟TCP创建。
工作区域内其他位置外参评估。
1. 操作真实机器人至工作区域其他位置。
2. 将真实机器人位姿同步至“路径规划”工具中，以保证仿真界面中机器人与真实机器人位姿相同。
3. 单击仿真按钮，获取新的标定板和场景点云。
4. 观察上一步中添加的虚拟TCP与标定板圆心是否重合。

如果虚拟TCP与标定板圆心偏差较大，则外参误差较大，需要重新标定外参。

你可以使用标定工具中的“EIH外参误差评估”方法评估外参误差。

具体操作流程如下：

如误差值较大（大于项目抓取精度要求），那么需要重新标定外参。