点检维护

相机外壳是保护相机内部精密元器件，同时保持相机的密封状态的重要结构，需要进行定期的日常维护保养，建议点检周期每天一次。

可以通过肉眼观察相机外观有无撞痕、形变和剐蹭来判定相机是否发生过碰撞。如果发生过碰撞，需要通过软件检查内外参精度是否变化。如变化，应停止使用以保证安全，并尽快更换相机或重新手眼标定。（内外参检查具体操作请参考“相机内外参点检”章节。）

相机线缆包括电源线和网线，电源线为3D相机提供所需的稳定电压，网线为3D相机和工控机通信提供稳定的数据传输环境，两者均需要进行定期的日常检查。 建议点检周期每天一次。

需要定期检查相机线缆有无老化，相机线缆两端连接是否稳固。如果通过机器人管线包走线的，除检查两端的连接情况外，还需根据管线包的磨损情况查看线缆是否存在弯折、扭转或磨损。如有问题需及时联系梅卡曼德更换线缆。

相机支架是3D相机安装的重要固定结构，相机支架的稳定性直接影响3D相机外参的准确性，因此需要进行定期的点检。建议点检周期两周一次。

可以肉眼观察相机支架是否存在形变或晃动，连接螺栓是否松动来判定相机安装是否稳固。如检查不合格，需要通过软件检查内外参精度是否变化。如变化，应停止使用以保证安全，并尽快重新手眼标定。（内外参检查具体操作请参考“相机内外参点检”章节。）

将标定板放到相机正下方，标定板与相机距离尽量等于相机焦距，标定板尽量平行于相机下表面，然后再进行软件操作。

可以通过查看机器人的点云与机器人模型的重合度，来检查外参。对于精度要求较高的场景（±2mm以内），需要使用外参精度验证工具验证外参。