특징점 포즈 변환(트러스)

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기능 설명

이 스텝은 표면 데이터에서 획득한 특징점 좌표를 표면 데이터 좌표계에서 설비 좌표계로 변환하는 데 사용됩니다.

사용 시나리오

이 스텝은 N점 캘리브레이션(트러스) 기능과 함께 사용되어 표면 데이터 좌표계와 설비 좌표계 사이의 좌표 변환 관계를 구축합니다.

프로젝트에서 3D 레이저 프로파일러 스텝으로 표면 데이터를 취득하고 N점 캘리브레이션 결과를 적용한 뒤, 후속 공정에서 이 스텝을 연결하면 표면 데이터에서 획득한 특징점 좌표를 표면 데이터 좌표계에서 설비 좌표계로 변환할 수 있습니다.

입력 설명

입력 항목 설명

특징점 목록

표면 데이터에서 획득한 점 목록이며, 표면 데이터 좌표계에 위치합니다.

파라미터 설명

파라미터 설명

TCP 오프셋

실제 시나리오에서 말단장치(TCP)가 캘리브레이션 툴 TCP에 비해 갖는 오프셋을 보정하는 데 사용됩니다.

이 파라미터는 주로 도포 시나리오에 사용됩니다. 도포 툴은 일반적으로 캘리브레이션에 직접 참여하지 않으며, 해당 툴의 TCP와 캘리브레이션 툴 TCP 사이에는 고정된 오프셋이 있습니다. 일반적으로 실제 작업 툴과 캘리브레이션 툴이 동일하고 TCP가 일치하는 경우에는 0으로 유지하는 것이 좋습니다.

이 그룹에는 다음 파라미터가 포함됩니다.

  • X 방향 변위: 설비 좌표계 X축 방향에서 TCP가 캘리브레이션 툴 TCP에 대해 가지는 오프셋입니다.

  • Y 방향 변위: 설비 좌표계 Y축 방향에서 TCP가 캘리브레이션 툴 TCP에 대해 가지는 오프셋입니다.

  • Z 방향 변위: 설비 좌표계 Z축 방향에서 TCP가 캘리브레이션 툴 TCP에 대해 가지는 오프셋입니다.

출력 설명

출력 항목을 선택하면 스텝에 해당 출력 포트가 추가되며, 스텝 실행 후 대응하는 데이터가 출력됩니다.

출력 항목 설명

특징점 목록

포즈 변환 후의 점 목록이며, 설비 좌표계에 위치합니다.

점 X 좌표

포즈 변환 후 특징점의 설비 좌표계 기준 X 좌표값입니다.

점 Y 좌표

포즈 변환 후 특징점의 설비 좌표계 기준 Y 좌표값입니다.

점 Z 좌표

포즈 변환 후 특징점의 설비 좌표계 기준 Z 좌표값입니다.

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