기울기 캘리브레이션(자동)
개요
기울기 캘리브레이션(자동)은 표준 캘리브레이션 블록을 스캔하여 시스템이 센서 헤드의 실제 설치 기울기 각도(방향 벡터)를 자동 계산하는 캘리브레이션 방식입니다. 이 방법은 캘리브레이션 블록의 알려진 기하 특성을 이용해 두 번의 스캔 데이터 사이 공간 관계를 분석하고, 센서 헤드가 X축, Y축, Z축을 중심으로 얼마나 기울어져 설치되었는지 계산한 뒤, 이후 측정에서 실시간 기울기 보정에 사용할 보정 파라미터를 생성합니다.
자동 캘리브레이션은 사람이 각도를 직접 측정할 필요가 없고, 정밀도와 반복성이 높아 고정밀도가 요구되며 환경 제어가 가능한 실험실 또는 생산라인 시나리오에 적합합니다.
| 프로파일러 캘리브레이션 기능은 솔루션을 연 뒤에 사용할 수 있으며, 캘리브레이션 결과는 해당 솔루션 아래의 모든 프로젝트에 적용됩니다. |
기능 진입
다음 방법으로 기울기 캘리브레이션(자동) 창에 들어갈 수 있습니다.
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Mech-MSR 메인 화면에서 툴 바의 프로파일러 캘리브레이션 버튼을 클릭하여 프로파일러 캘리브레이션 창으로 들어갑니다. 단일 장치를 선택한 뒤 단일 프로파일러 캘리브레이션 창에서 기울기 캘리브레이션(자동) 시나리오를 선택합니다.
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메뉴 모음에서 을 차례로 선택하여 프로파일러 캘리브레이션 창으로 들어갑니다. 단일 장치를 선택한 뒤 단일 프로파일러 캘리브레이션 창에서 기울기 캘리브레이션(자동) 시나리오를 선택합니다.
캘리브레이션 절차
준비 작업
캘리브레이션을 시작하기 전에 다음 준비가 완료되었는지 확인하세요.
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프로파일러가 단단히 설치되어 있으며, 설치 상태가 캘리브레이션 중과 실제 사용 중에 동일하게 유지되는지 확인합니다.
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캘리브레이션 블록 설계 및 가공 설명에 따라 현재 시나리오에 적합한 캘리브레이션 블록을 가공했고, 블록 배치가 요구 사항을 만족하는지 확인합니다.
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Mech-Eye Viewer와 Mech-MSR가 프로파일러에 정상적으로 연결될 수 있는지 확인합니다.
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Mech-Eye Viewer에서 파라미터 조정을 수행하여 최종 이미지 데이터에 뚜렷한 누락이 없고 노이즈가 적도록 한 뒤, 해당 파라미터 그룹을 캘리브레이션 시 프로파일러가 사용할 구성 파라미터 그룹으로 저장합니다.
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캘리브레이션 정밀도를 보장하기 위해 실제 사용 조건의 장치 파라미터로 전원 인가 후 1시간 이상 연속 데이터를 수집하여 워밍업을 수행합니다.
작업 단계
프로파일러 연결
장치 연결 영역에서 장치를 선택하여 연결할 수 있습니다.
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프로파일러를 연결한 뒤 다음 버튼을 클릭하면 캘리브레이션 블록 설정 페이지로 이동합니다.
캘리브레이션 블록 설정
준비한 캘리브레이션 블록 유형에 따라 필요한 기하 파라미터를 입력합니다.
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캘리브레이션 블록 유형을 확인합니다.
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단일 절두체 캘리브레이션 블록
프로파일러는 서로 다른 두 시작 위치에서 캘리브레이션 블록의 동일한 절두체를 스캔해야 합니다. 각 수집 데이터에는 해당 절두체의 완전한 표면과 절두체가 놓인 평면이 포함되어야 합니다. 두 번의 스캔은 아래 그림의 ①, ②와 같습니다.
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이중 절두체 캘리브레이션 블록
프로파일러는 캘리브레이션 블록의 서로 다른 두 절두체를 각각 스캔해야 합니다. 각 수집 데이터에는 해당 절두체의 완전한 표면과 절두체가 놓인 평면이 포함되어야 합니다. 두 번의 스캔은 아래 그림의 ①, ②와 같습니다.
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캘리브레이션 블록 파라미터를 설정합니다.
실제 사용하는 캘리브레이션 블록에 따라 파라미터 값을 입력하세요.
파라미터 값은 반드시 정확하게 입력하세요.
파라미터
설명
윗면 길이 (L1)
절두체에서 윗면의 길이입니다.
밑면 길이 (L2)
절두체에서 밑면의 길이입니다.
절두체 높이 (h)
절두체에서 윗면에서 밑면까지의 높이입니다.
이동 거리 (d)
캘리브레이션 블록에 나란히 배치된 절두체들의 중심선 간 거리입니다.
이 거리만큼 이웃한 절두체를 이동시키면 정확히 일치합니다.
병렬형과 정면 배치형 레이아웃에서만 설정하면 됩니다.
정면 배치형 배열 방식에서 캘리브레이션 블록에 절두체가 하나만 있는 경우, 이동 거리가 없으므로 0으로 설정합니다.
파라미터를 입력하고 이상이 없음을 확인한 뒤 다음 버튼을 클릭하면 캘리브레이션 페이지로 이동합니다.
캘리브레이션 계산
캘리브레이션 절차는 다음과 같습니다.
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캘리브레이션 블록과 프로파일러의 상대 운동 방향을 설정하고, 이후 수집에 사용할 구성 파라미터 그룹을 결정합니다.
실제 운동 관계에 따라 캘리브레이션 블록의 이동 방향과 프로파일러 Y축 방향이 같은지 또는 반대인지 선택합니다. 이 설정은 좌표계 매핑이 올바르게 이루어지도록 하기 위한 것입니다.
설정 후 다음 버튼을 클릭하면 데이터 수집을 시작합니다.
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데이터를 수집합니다.
사용하는 캘리브레이션 블록 유형에 따라 두 번의 수집 시작 위치를 정한 뒤 수집 시작 버튼을 클릭하여 순서대로 데이터를 수집합니다. 각 수집 후 이미지 데이터가 다음 요구 사항을 만족하는지 확인해야 합니다.
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캘리브레이션 블록이 이미지 정중앙에 위치해야 합니다.
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이미지에는 캘리브레이션 블록의 6개 특징 면만 포함되어야 하며, 각 면이 완전하게 보여야 합니다.
다른 표면 데이터가 존재하면 특징 영역 사용 스위치를 켜고 특징 영역의 크기와 위치를 조정하여 그 안에 캘리브레이션 블록의 6개 특징 면만 포함되도록 하세요. -
이미지의 노이즈는 적어야 합니다.
정상 점 누락 심함 일부 표면 불완전 여분 표면 존재 노이즈 과다 




수집 데이터 품질이 요구 사항을 만족하지 않으면 Mech-Eye Viewer에서 파라미터를 다시 조정하여 이미지 품질이 기준에 도달할 때까지 반복하고 파라미터 그룹을 저장하세요. 그런 다음 1단계로 돌아가 구성 파라미터 그룹을 다시 선택합니다.
데이터 수집을 마치면 다음 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 계산을 시작합니다.
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캘리브레이션을 계산합니다.
캘리브레이션 계산 버튼을 클릭하여 캘리브레이션을 시작합니다. 시스템은 두 번의 스캔 데이터의 기하 관계를 자동으로 분석하여 센서 헤드의 실제 설치 기울기 각도(방향 벡터)를 계산하고 캘리브레이션 결과를 생성합니다.
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캘리브레이션 결과를 확인하여 정밀도가 요구 사항을 만족하는지 확인합니다.
문제가 없으면 저장 버튼을 클릭하고 팝업 창에서 이름과 경로를 설정하여 결과를 저장하면 캘리브레이션이 완료됩니다.
캘리브레이션 결과 적용
기울기 캘리브레이션(자동) 결과는 솔루션 폴더 아래의 calibration 폴더에 저장되며, 현재 솔루션 아래 임의의 프로젝트에서 3D 레이저 프로파일러 스텝에 사용할 수 있습니다.
사용 절차는 다음과 같습니다.
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스텝의 파라미터 설정 영역에서 카메라 모드를 단일 장치로 변경합니다.
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기울기 보정 파라미터를 선택하면 파라미터 영역에 캘리브레이션 결과 선택 파라미터가 표시되며, 드롭다운에서 사용할 결과를 선택합니다.
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이 스텝의 다른 파라미터 구성을 완료한 뒤 스텝 실행을 수행하면 선택한 캘리브레이션 결과가 적용됩니다.