ビジョンプロジェクトの設定
この段階では、対象物の認識と位置決めを実現するために、ビジョンプロジェクト（すなわちMech-Visionプロジェクト）を設定する必要があります。
| 高い把持精度が求められるプロジェクトの場合は、導入する際には 特集：把持精度の向上 を参照して関連設定を行ってください。 |
ビジョンプロジェクトは、画像の取得から始まり、その後、画像データに対して様々なアルゴリズム処理（点群前処理・後処理、ワーク認識、3D位置姿勢調整、ディープラーニング推論など）を行い、最終的にはロボットをガイドするためのビジョン結果（位置姿勢、ワーク情報など）が出力されます。
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ビジョン処理フローの主要な機能（3D位置姿勢調整、ディープラーニングなど）に対して、Mech-Visionソフトウェアの「ソリューションライブラリ」はサンプルプロジェクトを提供しています。これにより、3Dビジョンシステムの上級者向け機能やツール、デバッグ経験を深く学ぶことができます。
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Mech-Visionソフトウェアの「ソリューションライブラリ」は、部品供給、パレタイジング・デパレタイジング、位置決め・組立、商品のピッキングなどの業界における一般的な適用シーンに適用可能な代表的なソリューションやプロジェクトを提供しています。これらのソリューションやプロジェクトを参照してビジョンプロジェクトの作成、設定、およびデバッグを迅速に完了することが可能です。
ビジョンプロジェクトの一般的な設定手順を下図に示します。
1：プロジェクト作成 |
プロジェクトの構築手順と方法を記載しています。 |
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プロジェクトの一般的な操作を記載しています。 |
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ステップの一般的な操作を記載しています。ステップはプロジェクト構築の基礎であり、1つのステップは1つのアルゴリズム処理ユニットです。異なるステップを組み合わせて、異なるアルゴリズム処理フローを構築します。 |
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2：パラメータ設定 |
カメラパラメータの調整が完了し、カメラが取得した2D画像と深度画像の品質が要件を満たしていることを確認します。これにより、ビジョンプロジェクトによって出力された最終的なビジョン結果の精度を確保します。 |
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3Dマッチングアルゴリズムは、対象物の点群モデルを基にして対象物を認識します。そのため、ビジョンプロジェクトを設定する際には通常、点群モデルを作成して把持位置姿勢を設定する必要があります。 |
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ワーク表面に高い反射性がある、または点群の品質が低いなど、複雑な認識要件がある場合、3Dマッチングアルゴリズムだけでは要件を満たす認識効果が得られないことがあります。ディープラーニングと組み合わせて使用することで、より優れた認識効果が実現できます。ディープラーニングモデルのトレーニングと設定を行う際には、このガイドが参考になります。 |
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「ワーク認識」設定ツールを使用することで、現場で把持するワークの位置姿勢を簡単かつ正確に認識できます。 |
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対象物が正常に認識された後、通常はその位置姿勢に対して様々な処理が行われ、これによりロボットの把持が容易になります。位置姿勢の迅速な調整には、位置姿勢編集ツールを使用できます。 |
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ステップパラメータに関する説明や設定方法を記載しています。ステップのパラメータを設定する際には、これが参考になります。 |
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3：デバッグと最適化 |
各ステップをシングルステップで実行し、デバッグ結果出力ウィンドウで実行効果を確認します。その後、プロジェクト全体を実行し、出力されたビジョン結果を確認します。 |
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「ワーク認識」設定ツールの使用中に発生する一般的な問題に対して、考えられる原因と解決方法に基づいてパラメータを調整し、ワーク認識をスムーズに完了させます。 |
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実際のアプリケーションの各導入段階では、可能な誤差を減らし、把持精度がプロジェクト要件を満たすようにするために、適切な精度向上策を採用する必要があります。 |
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3D ロボットビジョンアプリケーションを導入した後に、現在のアプリケーションのサイクルタイムを評価する必要があります。現在のアプリケーションサイクルタイムがプロジェクトのサイクルタイム要件を満たしていない場合、改善が必要です。 |
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ディープラーニングを使用する場合、ディープラーニングの推論結果が要件を満たさない場合は、モデルの追加調整が必要です。 |
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メンテンナンスのために、プロジェクトデータを定期的にバックアップする必要があります。 |
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4：生産と運用保守 |
ビジョンソリューションを生産ラインに導入する前に、オペレーターインターフェースを構築することができます。これにより、現場のオペレーターは生産状況を迅速に把握し、生産結果を確認し、ワーク種類を切り替えたり追加したりすることが容易になります。また、運用やトラブルシューティングを簡単に行うこともできます。 |
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現場のオペレーターは、このマニュアルに従ってオペレーターインターフェースの使用方法を迅速に理解できます。 |