ワーク認識（表裏区別）
本ガイドでは、ワークがバラ積みされ、表裏に違いがある場合にワークの位置姿勢を正確に認識する方法を説明します。「ワーク認識（表裏区別）」のサンプルプロジェクトを例に、 ワーク認識 ステップのパラメータ調整方法と、実際の適用時の注意事項について詳しく解説します。
適用シーン |
認識効果 |
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以下は、このサンプルプロジェクトを基にした具体的な適用方法と注意事項の説明です。
実践ガイド
「ワーク認識（表裏区別）」プロジェクトは、Mech-Visionのソリューションライブラリに含まれています。「実践例 - 3D位置決め」タブからこのプロジェクトを取得し、作成してください。プロジェクトを作成した後、ワーク認識 ステップをクリックして選択します。設定ツール ボタンをクリックして、ワーク認識の設定ツール を開き、パラメータ調整を行います。点群の前処理、ワークの選択と認識、共通設定の3つの手順が含まれます。
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点群前処理：取得された画像データを点群に変換し、有効な点群認識領域を設定します。その後、エッジ点群を検出し、要件を満たしていない点群を除去して、認識効率を向上させます。
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ワークの選択と認識：ワークモデルと把持位置姿勢の作成が完了した後、使用するビジョン認識方法に基づいてディープラーニングモデルパッケージを設定するかどうかを選択し、ワークの認識パラメータを調整します。ワーク認識のソリューションがワークを安定かつ正確に認識できるように、設定されたパラメータが要件を満たしていることを確保してください。
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共通設定：出力ポートの設定を行います。実際の把持タスクに応じて、把持位置姿勢や対象物の中心点などの関連情報出力を選択できます。
以下は、各手順の主要なパラメータの説明です。
ワークの選択と認識
点群前処理が完了した後、ワークライブラリでワークの点群モデルを作成し、モデルのマッチングに関連するパラメータを設定する必要があります。
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ワークのモデルを作成します。
ワークライブラリを開く をクリックしてワークライブラリを開きます。STLファイルをインポートして点群モデルを生成 します。モデルを設定した後、保存 をクリックします。「ワーク認識」設定ツールに戻り、ワークを更新 をクリックして作成されたワークモデルを選択します。
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STLファイルは、こちら からダウンロード可能です。
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1つのサーフェスモデルと1つのエッジモデルを設定する必要があります。
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認識関連パラメータを設定 します。
以下のパラメータ設定は参考情報です。現場の具体的な状況に応じて調整してください。 -
信頼度しきい値を設定：最高層に配置されたすべてのワークを正確に認識するために、信頼度しきい値 を設定する必要があります。このパラメータの初期値は 0.3000 です。
左側の可視化ウィンドウの下にある認識結果レポートの最初のドロップダウンメニューから 出力結果 を選択します。サーフェスマッチングの信頼度 と エッジマッチングの信頼度 の値が設定したしきい値よりも高いワークのみが保持されます。現場の状況に応じて認識結果を確認してください。誤認識や見逃し認識がある場合は、それぞれのしきい値を上げたり下げたりしてください。 -
出力 - 出力結果の最大数：実際の状況に応じて設定してください。
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設定完了後、次へ をクリックして「共通設定」に進みます。
注意事項
実際のアプリケーションでは、以下の注意事項に従った上で、プロジェクトに ワーク認識 ステップを追加し、データフローを接続してください。
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「ワーク認識」ステップは通常、カメラから画像を取得 ステップと連携し、金属部品の供給シーンで使用されます。単独に配置されるワーク、単段に整列されるワーク、複数段に整列されるワーク、バラ積みされたワークなど、様々な形状のワークや配置状態に対応します。
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「ワーク認識」ステップの後には、通常、位置姿勢を一括調整（V2） の位置姿勢調整ステップが接続されます。
このサンプルプロジェクトは、整列して並べられたワークの位置姿勢を正確に認識する方法を示すことを目的としており、位置姿勢調整についての説明は含まれていません。