「点群前処理」に関するよくある問題
以下では、「点群前処理」でよく発生する問題、その原因、および対処法を紹介します。
点群品質が低い
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問題
点群前処理後、点群の品質は低いです。
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考えられる原因
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カメラの露出パラメータが適切に設定されていません。
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作業現場の照明が強すぎてカメラの画像取得に干渉しています。
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コンテナの側壁が反射して点群の品質が低下しています。
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対処法
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実際のワークに応じてカメラ露出パラメータを適切に設定します。特に高反射ワークの場合、Mech-Eye Viewerで レーザー の コーディングモード を 反射 に設定することを推奨します。このパラメータは、可視性が 専門 または グル の場合にのみ利用可能です。
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作業エリアに直射日光が当たらないように遮光してください。
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反射のないコンテナを使用することを推奨します。
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背景点群が除去されていない
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問題
点群前処理後、背景点群が除去されず、後続のワーク認識結果に影響を与えます。下図のように、背景点群が誤ってワークとして認識されています。
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考えられる原因
点群前処理のパラメータが正しく設定されていないため、背景点群が除去されていません。
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対処法
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「点フィルタリング」の下の 法線ベクトルと垂直方向の最大角度 を小さく設定して、ワークと背景点群がくっついている点群を除去します。また、ワーク自体の点群ができるだけ完全に保持されるようにします。
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「クラスタリングによるノイズ除去」のパラメータを調整します。
パラメータ 調整説明 クラスター半径
通常は初期値を使用します。半径を大きくすると、遠く離れた点群をひとつのクラスタとして認識しますが、処理時間が長くなる場合があります。
クラスターの最小点数
このパラメータ値は、ノイズ点群の点数より大きく、ワーク点群の点数より小さくする必要があります。
クラスターの最大点数
このパラメータ値は、ワーク点群の点数よりも大きくする必要があります。除去する背景点群が多い場合、このパラメータの値を背景点群の数よりも小さくすることができます。
上記のパラメータを調整した後、背景点群が除去され、下図のように白色の点群のみが残ります。
クラスタリング方式で背景点群を除去できない場合は、「ワーク選択と認識」手順で ディープラーニングによる認識 機能を有効にしてみてください。
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