ビジョンプロジェクトの設定

Mech-Visionのプロジェクト編集エリアで、カメラから画像を取得 ステップを選択し、画面右下にある ステップパラメータ タブで カメラを選択 をクリックします。

ポップアップウィンドウで カメラとキャリブレーションパラメータグループを選択 ウィンドウが表示され、カメラ番号の右側にある アイコンをクリックします。このアイコンが アイコンに変わると、カメラの接続が成功したことを示します。

カメラを接続してキャリブレーションパラメータグループを設定すると、カメラのキャリブレーションパラメータグループ、IPアドレス、ポートなどのパラメータが自動的に取得されます。設定パラメータグループ が「反射する物体（Reflective object）」に設定されていることを確認してください。

位置姿勢を変換：「座標系設定」の下の 位置姿勢をロボット座標系に変換 にチェックを入れ、位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換します。

位置姿勢を調整：「位置姿勢調整」の下の 方向調整 を「自動合わせ」に設定し、適用シーン を Z軸方向合わせ を選択します。この操作により、位置姿勢のZ軸方向が可能な限りロボット座標系のZ軸正方向と一致するように調整されます。

位置姿勢をソート：「ソート方法」を 平面上のZ形状でソート に設定します。

角度によるフィルタリング：位置姿勢のZ軸方向 に基づき、明らかに把持できない位置姿勢を除去し、経路計画にかかる時間を減らします。

ROI外の位置姿勢を除去：ROI（関心領域）を設定し、位置姿勢がROI内にあるかを判断し、ROI内の位置姿勢のみ を残します。