ワーク認識
3D ロボットビジョンソリューションでは、ロボットの把持成功率を向上させるために、ワークの画像を取得した後、正確な位置姿勢を認識することが必要です。
本ガイドでは、さまざまな適用シーンにおいて、パラメータを調整してワークの位置姿勢を正確に認識する方法を説明します。
ワーク認識方法
Mech-Visionには「ワーク認識」設定ツールが内蔵されており、このツールを使用することで、ワークの位置姿勢を簡単かつ正確に認識できます。ワーク認識 ステップを選択し、設定ツール をクリックすると、 ワーク認識の設定ツール が開きます。このツールを使用してワークの位置姿勢を認識します。
ワーク位置姿勢認識の例
Mech-Visionのソリューションライブラリには、多くのワーク認識に関するサンプルプロジェクトが含まれています。本ガイドでは、これらのサンプルプロジェクトを活用して、「ワーク認識」設定ツールを使用して現場の把持ニーズに対応する方法を説明します。下表を参考に、現場の実際のニーズに応じたサンプルをご覧ください。
| サンプル | 適用シーン | 説明 |
|---|---|---|
位置決め・組立 |
円穴を位置決めした後、ロボットがボルトを把持して組立を行います。高精度な位置決めが求められます。 |
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整列して並べられたワークの供給 |
ワークが整列して並べられ、点群に明らかな抜けがありません。 |
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バラ積みされたワークの供給 |
ワークがバラ積みされ、正面が上向きの場合は正面の把持位置姿勢を、裏面が上向きの場合は裏面の把持位置姿勢を出力します。 |
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バラ積みされたワークの供給 |
ワークは反射せず、バラ積みされています。 ワークの点群品質が良好です。 |
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整列して並べられたワークの供給 |
ワークが高反射性で、点群に明らかな抜けがあるため、ディープラーニングを組み合わせて認識を行います。 |
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バラ積みされたワークの供給 |
ワークが反射または油汚れの影響を受け、点群にばらつきがあるため、ディープラーニングを組み合わせて認識を行います。 |